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《新型3-CRC并联机构结构及运动解耦分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第23卷第1期山东理工大学学报(自然科学版)Vol.23No.12009年1月JournalofShandongUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition)Jan.2009文章编号:1672-6197(2009)01-0029-04新型32CRC并联机构结构及运动解耦分析邹忠月,陈海真,宋宏鹏(山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049)摘要:提出了一种能实现空间三维平动的32CRC并联机构;应用机器人机构拓扑结构学理论对该机构的结构及运动输出进行了分析,并计算了机构的自由度;根据机构特
2、点,运用解析几何中的坐标变换和投影理论求得了该机构位置正、反解的显式表达式;由正解结论分析机构的输入输出解耦性并利用ADAMS软件对该机构的运动及解耦性进行了仿真验证.关键词:并联机构;位置正反解;解耦仿真中图分类号:TH112文献标识码:AStructureandkinematicsdecoupledanalysisofanoriginal32CRCparallelmechanismZOUZhong2yue,CHENHai2zhen,SONGHong2peng(SchoolofMechanicalEngineering,Shandon
3、gUniversityofTechnology,Zibo255049,China)Abstract:Anoriginal32CRCparallelmechanismthatcancarryoutthree2dimensionaltranslationswasproposed.Thestructureandkinematicsoutputofthemechanismwereanalyzed,andthede2greeoffreedomwascalculatedbyapplyingoftopologystructuredesignofrob
4、otmechanisms.Ac2cordingtothecharacteristicsofthemechanism,itspositionalforwardandinversemodalsweresetupbyusingthetransformationofcoordinatesandprojectioninanalyticgeometry.Thedecou2plingoftheinputandoutputwereanalyzedbasedontheconclusionsoftheforwardsolutionforconvenient
5、control,andthekinematicsandthedecouplingcharacteristicofthemechanismweresimulatedandverifiedbyADAMSsoftware.Keywords:parallelmechanism;forwardandinversesolution;decouplingsimulation目前研究的并联机构大多为少自由度机构,各1.1机构结构及自由度分析支链间存在运动耦合,失去了串联机构所具有的解支路数为N的并联机构,每一条支路的机架与耦性这一优良特性,这给并联机构
6、的各种性能分析输出构件分别是并联机构静、动平台的一部分.因带来了不便.运动解耦性是分析和设计并联机构需此,动平台在N条支路的共同约束下运动,并联机要考虑的关键问题,并为以后的控制及轨迹规划奠构的运动输出矩阵是各条支路运动输出矩阵的交[123][4]定基础.本文基于并联机构拓扑结构理论,构集.因此,若要使动平台实现空间三维纯平移运动,造一种有良好解耦特性的新型三平移并联机构,并必须使其3条支链的输出构件的运动至少包含三维对该机构进行运动学分析和解耦性分析,最后进行移动量.了仿真验证.[5]现构造一种能实现三维纯平移的并联机构,使其具有3条
7、相同的支链结构.图1所示为构造的1机构结构模型与自由度分析32CRC并联机构实体模型,该机构由上(动)平台、收稿日期:2008209225基金项目:山东省自然科学基金资助项目(Y2006G17;Y2006F59)作者简介:邹忠月(19832),男,硕士研究生.E2mail:54zhongyue@163.com30山东理工大学学报(自然科学版)2009年下(静)平台及连接上下平台的3条支链组成.图2表明此并联机构动平台只有三维的平动,而无转动为其结构简图,每条支链分别由一个圆柱副(A1,输出.A2,A3)、一个转动副(C1,C2,C3)及
8、另一个与之垂直1.2机构自由度分析的圆柱副(B1,B2,B3)联结而成,记为{3-C∥R⊥该机构共有运动副数m=9,构件数n=8,因此C}.3条支链运动副轴线可以相互非垂直配置,也可基本回路数v=m-n+1
