基于Internet的机械臂网络远程控制系统拓展研究

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1、摘要摘要随着Internet的飞速发展，互联网技术和机器人技术相结合已成了一个重要的研究方向，于是基于Internet的机器人远程控制的概念被提出。基于Internet的机器人远程控制技术的分类有多种，最常用的就是根据伺服控制技术对其进行分类，可以分为基于Internet-PC和基于Internet-DSP两种机器人远程控制系统。本论文即围绕这两种机器人远程控制平台，以一个二自由度串联机械臂为被控对象，进行了相关的软件平台的开发以及控制策略的设计改进，主要内容可以归纳如下：全文共分五章。第一章为绪论，主要介绍网络远程控制系统的概念及其发展

2、历程，并介绍网络远程控制系统的分类情况以及技术关键点。同时，在介绍网络远程控制技术研究现状的基础上，简单介绍了本论文的研究基础和研究内容。第二章主要开发了基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统平台。为了对机械臂系统进行建模研究，以便在已知模型的基础上，可以在不同的应用场合在系统中设计运用不同的运动控制器从而达到较理想的控制效果，有必要开发出不使用DSP运动控制板的机械臂远程控制系统平台。本章主要阐述该系统的硬件和软件结构设计，着重对比分析该平台软件实现上与魏子翔师兄开发出的基于Internet-DSP的机械臂网络远程控制平台的

3、不同之处，并在此基础上进行实际绘图实验研究，并对实验结果进行分析。第三章实现了基于Internet-PC的机械臂远程控制系统的连续轨迹控制。针对点位控制模式下，机械臂总是走走停停导致系统的时间性能降低，以及系统的机械磨损增加的问题，本章首先从类结构分析出该系统平台的规划器类缺乏的连续轨迹规划功能，对运动轨迹进行梯形连续轨迹规划，从而控制机械臂只在起始点加速，最终点减速，中间点均保持匀速运动。第四章主要实现了基于Internet-DSP的机械臂远程控制系统的连续轨迹控制。在魏子翔师兄开发出的基于Internet-DSP的机械臂远程控制平台基

4、础上，考虑网络延时，计算调用DSP中连续轨迹控制函数时所需要设置的参数（圆弧插补和直线插补），最后进行实际绘图实验，并对结果进行分析。第五章对本论文的创新之处和研究结论进行了归纳总结，并对下一步研究的内容和方向进行了展望。关键词：机械臂系统远程控制Internet-DSPInternet-PC连续轨迹控制点位控制IABSTRACTABSTRACTWithrapiddevelopmentofInternet,theintegrationofInternettechnologyandrobottechnologybecomesanimport

5、antresearchdirection,sorobotremotecontrolbasedonInternethasbeenputforward.TheInternet-basedrobotremotecontroltechnologycanbeclassifiedinseveralmethods,andisdividedintoInternet-PC-basedandInternet-DSP-basedtwokindsofrobotsremotecontrolsystemsaccordingtodifferentservocontro

6、ltechnologies.Withatwo-freedom-degreerobotarmasthecontrolledobject,theexpandingresearchonthetwokindsofrobotsystemsisdone,andthemaincontentscanbesummarizedasfollows:Thethesisisdividedintofivechapters.Thefirstchapteristheintroduction,mainlyintroducestheconceptofInternet-bas

7、edremotecontrolsystemanditsdevelopmentprocess,classificationandtechnicalissues.Meanwhile,theresearchfoundationandtheresearchcontentofthisthesisareintroduced.ChaptertwodevelopstheInternet-PC-basedrobotarmremotecontrolplatform.Inordertomodeltherobotarmsystemsoastodesigndiff

8、erentmotioncontrollerindifferentapplicationconditions,itisnecessarytodevelopofrobotarmremotecont