基于IP网络远程机械臂的监控系统研究

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1、摘要本文主要研究了基于网络环境的四自由度机械臂控制系统的实现过程，并在此过程中所遇到的一些问题的进行了分析和讨论，同时研究实现控制的远程化、网络化所遇到的关键问题。文章首先介绍当今的网络发展前景和远程控制技术的发展。然后，介绍了四自由度机械臂，分别对机械臂的结构组成、实现功能以及控制方法进行了讨论。接着着重讨论了远程监控中的关键的部分视频通信技术，其中包括视频压缩编码、数据传输策略以及m组播技术。在前面的理论基础上，给出了基于p网络机械臂监控系统的设计与实现详细的过程，包括系统软硬件结构及其工作原理，重点介绍了系统主要软件模块的设计。最后，对提高监控系统的性能进行了分析，重点对如何提高网络服务

2、质量进行了深入讨论。此外还对系统的实时性和网络的安全性进行了简单的讨论。提出了提高系统的实时性和安全性的措施。关键词；远程控制机械臂视频传输服务质量ABSTRACTThispapermainlydealswitlltheimplementoftheremotecontrolonthebasisoftheGRBrobotandresearchonsomeproblemsbroughtupinthisprocess，aswellasresearchonthekeyquestionmateintherealizationofcontrollong·distanceandnetwork．Thispap

3、erfastdescribesthecurrentandfuturedevelopmentofremotecontrolnetworktechnologydevelopment．Then，thefb*DOFrobotisintroduced，includingthestructureoftherobut，functionandcontrolmethods．Itfocusonthekeypartoftheremotemonitoringincludingvideocommunicationtechnologies，videocoding，IPMulticasttechnologystrategy

4、anddatatransmission．OnthebasisthetheorythathasbeenintrducedtheIP—basednetwo呶monitoringsystemManipulatorDesignandImplementationofthedetailedprocessincludingsystemhardwareandsoRwares仉lct眦andworkingprincipleisgiven．Themainmoduleofthesystemsoftwaredesignispresented．Finally,toimprovetheperformanceofthemo

5、nitoringsystem，analysisonhowtoimprovethenetworkqualityofserviceisgivenin-depth．Inadditiontothereal-timesystemandnetworksecurityhasbeenshortlydiscussed．Somemeasurestoensurethesystems’perfomandeofreal-timeandsafetyisputforward．Keyword：remotecontrolrobotvideotransmissionqulityofsevice创新性声明本人声明所呈交的论文是我个

6、人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以注明和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。E¨青学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。本人签名：区羟蓝毫虽HjllJ：乏!立!f!!兰关于论文使用授权的说明本人完全了解西安电子科技大学有关保留和馒嗣学位论文的规定，li『j：研究生住饺攻读学位期例论文工作的知识产权单位属两安电子科技大学。本人辣证毕、lk离饺后，发表论文或使用沦文

7、工作成果时署名单位仍然为西安电子科投大学。学校柯权保留送交论文的复印件，允n：查

8、j{J和借阔论文；学校可以公川】论文的令部或部分内容，可以允≯}：采用影印、缩E¨或其他复制手段保存论文。(保密的论文珐解密后遵勺咀E规定)本学位论文弱_]二保密，在——年解密后适用本授权书。本人签名：鲣亟』亟日期：兰!!Z!：!圣导师签名：一互塑驾丝F7期：兰!!z』』兰第一章绪论第一章绪论1．1远程监控系统概述远