迷宫机器人软件设计

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1、...摘要人类科技的进步促使机器人技术的智能化水平越来越高。可移动机器人的路径规划是机器人研究中的一个重要领域，得到越来越多研究者的关注，并取得了丰厚的成果。行进方向选择问题是智能机器人控制的关键技术之一，可移动机器人如何在复杂和未知的环境中自主选择路线到达目标地点，并躲避障碍物，是其重要的判断条件之一，也是功能实现的基础。迷宫机器人是一种基于ARM1138的具备人工智能的小型机器人，可在没有人工干预的情况下，在16×16未知的迷宫中自行完成一系列动作。看似简单的小型机器人，其中却包含了光学、力学、信息科学等多种学科的综合应用，是对机器智能化的实现。本设计从软件设计的角度对迷宫机器人的智能控

2、制做了较有深度的探讨。通过软件编程，实现迷宫机器人的智能控制，完成在16×16的迷宫中，由起点自动探索到终点并探测返回，随后完成冲刺的功能。论文中讲述的重点是迷宫机器人在路径选择中逻辑方面的判断，以及墙壁信息的获取和车身的控制。关键词:人工智能；迷宫机器人；软件I......目录1绪论.......................................................11.1课题的研究背景和发展历程............................................11.2课题研究的目的和意义...........................

3、.....................11.3课题研究的主要内容..................................................11.4本章小结............................................................12系统的总体设计.............................................22.1系统方案的设计......................................................22.2单片机和开发工具的选择.............

4、.................................32.2.1单片机的选择......................................................32.2.2开发工具的选择....................................................42.3本章小结............................................................53迷宫机器人的软件设计.......................................63.1迷宫介绍........

5、....................................................63.1.1迷宫的结构........................................................63.1.2起点坐标的确立....................................................63.2主要外设的软件设计..................................................73.2.1红外传感器的软件控制....................................

6、..........73.2.2步进电机的软件控制................................................83.3迷宫机器人的姿势矫正................................................93.3.1双板的身姿矫正...................................................103.3.2单侧板的身姿矫正.................................................103.3.3直角拐弯.........................

7、................................113.3.4车身后转.........................................................133.4本章小结...........................................................134控制方式的实现............................