机器人学导论课后习题答案

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1、...第三章课后习题答案3.3和3.4步骤:1、建立坐标系;2、列D-H参数表;i1i13、根据写出iT;R(1)D(a1)R()D(d)TXiXiZiZii0012...N10T4、根据写T出TTTTN123NN3.3具体计算:iiai1dii110001290°L10230L203cs001000cs01122L10T1s01c0101001T200011000s20c020100000100010001cs033L22T3s03c0301000001BT0T1T2T......w123......3.3具体计算:iiai1dii1100L1+L21290°00230L303cs00

2、1000cs001122sc00011T1LL0011212T00011000s0c2200100000100010001cs033L323Ts0c330010000013.3具体计算:因为标定过程中{G}和{T}是重合的,所以BTTBTG......则:BTWWTTBTSSTGWTTBWT1BTSSTG......3.3具体计算:l22Ptip001002PtipTP2tip3.3、3.15—3.21答案...

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