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时间：2019-05-15
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1、...第三章课后习题答案3.3和3.4步骤：1、建立坐标系；2、列D－H参数表；i1i13、根据写出iT；R(1)D(a1)R()D(d)TXiXiZiZii0012...N10T4、根据写T出TTTTN123NN3.3具体计算：iiai1dii110001290°L10230L203cs001000cs01122L10T1s01c0101001T200011000s20c020100000100010001cs033L22T3s03c0301000001BT0T1T2T......w123......3.3具体计算：iiai1dii1100L1＋L21290°00230L303cs00
2、1000cs001122sc00011T1LL0011212T00011000s0c2200100000100010001cs033L323Ts0c330010000013.3具体计算：因为标定过程中{G}和{T}是重合的，所以BTTBTG......则：BTWWTTBTSSTGWTTBWT1BTSSTG......3.3具体计算：l22Ptip001002PtipTP2tip3.3、3.15—3.21答案...
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