基于CarSim的四轮轮毂电机电动汽车建模方法研究

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1、第53卷第7期农业装备与车辆工程2015年7月Vol．53No．7AGRICULTURALEQUIPMEN农业装备与车辆工程T&VEHICLEENGINEERINGJuly2015201年5doi：10．3969／j．issn．1673－3142．2015．07．002基于CarSim的四轮轮毂电机电动汽车建模方法研究马高峰，李刚，韩海兰(121001辽宁省锦州市辽宁工业大学汽车与交通工程学院)［摘要］针对四轮轮毂电机电动汽车控制算法验证需要，基于CarSim和Simulink搭建了四轮轮毂电机电动汽车模型。将Ca

2、rSim传统内燃机汽车模型修改为四轮独立驱动汽车模型，应用Simulink搭建电机模型，进行CarSim和Simulink联合仿真建立四轮轮毂电机电动汽车模型，并通过仿真实验对模型进行了验证。验证表明，电机模型和电动汽车模型均具有良好的响应特性，模型搭建合理；该模型为以后控制算法的研究奠定了良好基础。［关键词］轮毂电机；电动汽车；CarSim；Matlab/Simulink；建模仿真［中图分类号］U469.72［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(2015)07-0008-04SimulationMode

3、lResearchforFour－wheelHubMotorElectricVehicleBasedonSimulinkandCarSimMaGaofeng，LiGang，HanHailan（AutomobileandTrafficEngineeringCollege，LiaoningUniversityofTechnology，JinzhouCity，LiaoningProvince121001，China）［Abstract］Fortheneedofverifyingthefour－wheelhubmotore

4、lectricvehiclecontrolalgorithmresearch，withCarSimandMatlab／Simulink，afour－wheelhubmotorelectricvehiclemodelwasestablished．Traditionalcombustionenginesvehiclemodelwasalteredtofour－wheel－driveelectricvehiclemodelbyCarSim，electricalmachinewasdevelopedbasedonMatla

5、b／Simulink．Four－wheelhubmotorelectricvehiclemodelwasestablishedwithMatlab／SimulinkandCarSim，andthemodelwasverifiedbysimulationexperiment．Theresultsshowthattheelectricalmachineandelectricvehiclemodelhavegoodresponsecharacteris-tics，themodelisrational，whichcanbe

6、usedasagoodplatformforthecontrolalgorithmimprovementsandvalidation．［Keywords］hubmotor；electricvehicle；CarSim；Matlab／Simulink；modelingandsimulation0引言此基础上进行了稳定性控制研究。文献[5]建立了考虑四轮转角和悬架系统的18自由度四轮独立目前,环保和节能的问题备受关注。为了解决驱动电动车模型，其中电机模型简化为二阶传递这些问题，电动汽车呈现出加速发展的趋势。轮毂函数。文

7、献[6－7]建立了考虑悬架的15自由度四轮电机驱动电动汽车可以省略包括减速器、差速器独立驱动电动汽车模型，其中文献[6]将电机模型和传动轴等在内的机械部件，极大地降低了机械响应特性简化为一阶滞后特性，而文献[7]建立轮损失，同时可以节省车内空间，实现电动车的轻量毂电机数学模型。文献[8]和文献[9]建立了四轮独化、微型化。轮毂电机相对于传统内燃机汽车除了立驱动、独立转向车辆模型，二者只考虑了车辆平降低整车质量、简化汽车结构、有利于增加电动汽面运动，没有考虑车辆垂向运动。以上所述模型建车续驶里程外，在汽车稳定性控制方

8、面具有明显立主要基于Matlab/Simulink软件进行编程实现。[1-2]控制优势，因此轮毂电机被认为是电动汽车的CarSim软件是车辆系统动力学商业化软件，其汽[1-9]最终驱动形式，成为研究热点。车模型能够很好反映汽车纵向、侧向和垂向动力电动汽车模型是进行理论研究的基础。日本学特性，但是里面的模型主要是传统内燃机汽车东京大学和东京农工大学分别建立了四