《机器人全课程》PPT课件

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1、封面欢迎词大纲介绍0.概述0.1实物半自主足球机器人0.2仿真机器人足球比赛0.3仿真比赛的特点仿真实物半自主机器人足球比赛；所有的硬件设备均由计算机模拟实现；简化比赛系统复杂度，减少硬件需求；可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条件和场地环境的限制；研究人工智能的绝佳平台；0.4仿真比赛开发基础对c语言有一定的了解；对vc开发环境比较熟悉；有创造性思维和充分的想象力；有克服困难的能力；1.仿真平台使用介绍1.1演示一场比赛VS武汉工程大学代表队千人工程代表队黄队蓝队1.2MLS平台开发者：澳大利亚的Dr.JunJo领导的Griffith大学信息技

2、术学院RSS开发小组1.3机器人的编号home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0Home代表己方机器人Opp代表对方机器人箭头所指的方向为机器人当前的正方向1.4机器人的辨认0号一般是守门员，用大红色表示；1号用紫色表示，2号用紫红色表示；3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，中间是代表队伍的颜色，在左下角是区分不同队员的标识：1.5鼠标和键盘操作鼠标：在比赛开始前或比赛暂停时，可以用鼠标拖动球或机器人到场地的任何位置。键盘：在比赛开始前或比赛暂停时，当鼠标点击某一个机

3、器人后可以用或键来调整该机器人的角度。1.6MLS平台系统特点机器人模型：Yujin机器人的物理模型。模拟精确：碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实（采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎作品帝国时代、CS等）。系统界面：3维（采用Director设计界面，3DMax建模）。1.7MLS平台系统需求Windows98或以上版本的操作系统；DirectX8.0或以上版本；硬件需求：PentiumIII600MHz或与其性能相当的CPU；256M系统内存；具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡；至少可以实现800×600分辨率的显示器；软

4、件需求：1.8软件开发环境LingoMicrosoftVisualC＋＋6.0MicrosoftVisualC＋＋.NET2003√√×1.9MLS平台模板程序平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录下的StrategySource目录如:C:ProgramFilesRobotSoccerv1.5aStrategySource)。其模板程序为DLL动态联接库。2.仿真平台与策略程序的关系2.1什么是策略程序？定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。通俗的来说，就是能够打比赛的程序。2.2仿真平台与策略程序的通讯方

5、式策略程序接受数据策略程序发送数据MLS平台MLS策略程序策略程序将接受的数据进行处理2.3场地信息介绍(6.8118,6.3730)(6.8118,77.2392)(93.4259,77.2392)(93.4259,6.3730)(0,0)(单位:英寸)说明：1英寸=2.54厘米2.4场地的各种标志及尺寸(单位:厘米)前约4.318球机器人约7.9756(0.0,0.0)XY转角方向0°2.5球与车的长度尺寸(单位:厘米)2.6策略程序每个周期接受的数据仿真平台传递给策略程序的数据:己方、对方机器人坐标、角度（当前周期，上一周期）。球的坐标（当前周期

6、，上一周期）。场地数据。控球方。2.7策略程序每个周期发送的数据策略程序发送给仿真平台的数据:己方（home[i]）每个机器人的左轮速（vl）和右轮速（vr）。注：当前发送的数据要到下一周期才能执行。4.动作函数及演示4.1Velocity动作函数该动作可以给机器人自由的发轮速（在该程序中可以简单的认为轮速就是机器人的推进力）。小车发轮树被限制为–125～125之间。//形参robot指定小车号//形参vl左轮速vr右轮速voidVelocity(Robot*robot,intvl,intvr);4.1.1机器人的运动控制左轮速vl右轮速vr注：vl>

7、vr机器人顺时针旋转vlhome[2],20,20);//让1号机器人左轮子都以-20的轮速后退Velocity(&env->home[1],-20,-20);//给3号机器人左轮发100,右轮发20Velocity(&env->home[3],100,20);}4.2Angle动作函数该动作可以让机器人转到指定的任意角

8、度。并做直线运动。//形参robot指定小车号//形参desired_angle为转角度数vo