时变不确定机电运动系统的非线性自适应控制

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1、中国科学技术大学博士学位论文时变不确定机电运动系统的非线性自适应控制姓名：梁艳阳申请学位级别：博士专业：控制理论与控制工程指导教师：丛爽20080501线性不确定性的上界，只需要通过傅立叶级数技术将系统的不确定性转化为未知时不变的系数向量与已知的时变函数级数的乘积，再应用李亚普诺夫直接方法得到未知的非线性时变不确定项的在线逼近和逼近误差的自适应补偿，最终获得实时的滑模自适应控制律。最后将所提出的FIASMAC应用到直流电机的位置跟踪控制中。4)通过引入额外的关于误差平方和的性能函数，将时变不确定上三角系统的滑模自适应控制器扩展为一般单输入多输出系

2、统的自适应控制器SIMOAC。然后将所得到的SIMOAC应用到实际直流电机装置的位置跟踪控制以及三级倒立摆的仿真镇定控制中，并把实际实验和仿真结果与其他方法进行对比分析。关键词：时变不确定性机电运动控制系统非线性自适应控制PID神经网络滑模自适应函数逼近技术AbstractABSTRACTEleCtr伊mechaIlicalmotionsystemisoneoftlleindustrialSystemsmoStfkquentlyused．AstlledeVelopmentofsocialproduction，elec仃0一mechaIlicalm

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