种新型智能机器人触觉传感服装的研究

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1、维普资讯http://www.cqvip.com欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式；资料整理自互联网，版权归原作者！第19卷第3期传感技术学报V01．19No．3CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORSJun．20062006年6月ResearchonNewTactileSensingCostumeofIntelligentRobotsQINLan，LIQing，SUNXian—kui(OptoelectronicTechnology&SystemsKeyLabuIlderthe

2、StateMinistryofEducation，CTumg~ngUniversity，C)mngqing400030’Odna)Abstract：Asaveryimportantpartintherobotsensorysystem，tactilesensing，likehearingandvision，isaparticularmeansbywhichtherobotacquireinformationfromoutsideenvironment．Thetheorymodelofintelligentrobottactilesen

3、singcostumeisdemonstratedclearly，andthearraytactilesensingcostumemodelisproposedaccordingtothepiezo-resistivepropertyofconductiverubber．Apracticalsystemisde—signedforsignalprocessing，datagatheringanddisplaying．Andfromexperimentsthesatisfactoryresultsaregot．Keywords：tact

4、ilesensor；conductiverubber；piezo-resistiveproperty；arrayEEA0C：7230C一种新型智能机器人触觉传感服装的研究秦岚，李青，孙先逵(重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室，重庆400044)摘要：触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要的地位，同听觉、视觉一样，触觉是机器人感知外部世界信息的一种重要手段。文中对智能机器人触觉传感服装的理论模型进行了详细的论证，提出利用导电橡胶的压阻特性，设计阵列式触觉传感服装模型以及相应的信号处理和采集显示的软硬件系统，并通过实验取得了良好的效果

5、。关键词：触觉传感器，导电橡胶，压阻特性，阵列式中图分类号：TP2l2．6文献标识码：A文章编号：lo0l699(2O06)O3_0824-o4触觉技术在机器人感觉系统中占有非常重要有的利用PVDF膜压电效应获得力觉信息[3]，有的的地位，它是机器人获取环境信息的一种仅次于视利用超声波[4]或压力引起电容变化，还有利用机械觉的重要知觉形式，是机器人实现与外部环境直接开关、光波导Is]的等等方案，但这些方案中，大多考作用的关键媒介。广义地说，触觉包含接触觉、滑动虑将触觉传感技术应用于机器人手部、指部，有个别觉、热觉、接触物材质辨别E13

6、、接触面压力分布等，通提案用于机器人手臂关节处[7]。目前分布于机器人过触觉传感器可以获取接触物多种物理信息，如接全身的服装型触觉传感技术[2]的研究在国内外都比触物的外部形状、表面粗糙度和纹路、温度、材质以较少，本文所研制的智能机器人触觉传感服装，不仅及接触面的压力分布等，触觉传感系统已经成为新具有高灵敏度和大面积等特点，还可以检测接触物型智能机器人的一个重要特征。与机器人身体相接触面的外形轮廓和压力分布，其迄今为止提出的智能机器人触觉传感方法中，成果可望用于智能机器人的全身触觉传感系统，在收稿日期：2005-10-31基金项目：本

7、研究项目为教育部重点基金项目(重点104159)作者简介：秦岚(1966一)，男，博士，教授，博士生导师，主要研究方向为精密测量与控制的理论与方法，光电传感器与执行器、检测技术与系统；李青(1977一)，男，硕士研究生，主要研究方向为智能化光电检测技术及系统、传感器技术、信号采集及处理，liqingcqu@163．COITL维普资讯http://www.cqvip.com欢迎访问www.XinShiLi.net新势力单片机、嵌入式；资料整理自互联网，版权归原作者！第3期秦岚，李青等：一种新型智能机器人触觉传感服装的研究825机器人传感

8、技术方面取得新的突破。对导电橡胶施加压力时，其阻值R也随之变化，从理想的触觉传感器一般有以下特点：首先其核而R上所分载的电压发生变化。在图1中，状态心器件敏感单元变化明显且易于检测，体积小，空间一时敏感单元未受压力，此时