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1、第23卷第3期传感技术学报Vol.23No.32010年3月CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORSMar.2010StudyofaNewTypeSkinLikedArrayedTactileSensorBasedon3ConductiveRubber1,21,231,21,21,3DINGJunxiang,GEYunjian,XUFei,HAOChuanguang,HUANGYing1.CenterforBiomimeticSensingandControlResearchInstituteofIntelligentMachines,Chi
2、neseAcademyofSciences,Hefei230031,China;2.DepartmentofAutomation,UniversityofScience&TechnologyofChina,Hefei230027,China;3.DepartmentofAppliedPhysicsinHefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,ChinaAbstract:Thepaperproposedanewtypeskinlikedarrayedtactilesensorbasedonconductiverubber,whichha
3、stheframeworkoftwolayersofstaggerednodes,thewidelyusedliquidrubberinjectionmolding(LIMS)methodisusedfor"theoverallinjectionmolding"oftheconductiverubber,thelocationandthemagnitudeoftheforcecanbesolvedbymeasuringtheresistancevariationoftheconductiverubberundertheforce.Thedesignbreaksthroug
4、hmostofcurrentflexibletactilesensorarraybasedonthearmor2typestructurewithfavorablemechanicalability,goodflexibility,andstronganti2jammingandrealizesthree2dimensionalforcedetectiononthecontinuoussurfaceofthesensor.Thesimulationresultshowsthattheflexiblearrayedtactilesensorcanbeusedforthe32
5、Dforcedetec2tionwithhighresolutionandaccuracyundertheconditionofidealconductivecharacter,whichmeetthecurrentneedoftheuseofrobotskin.Keywords:skinlikedtactilesensor;32D;array;decouple;ANSYSEEACC:7230J3基于导电橡胶的一种新型类皮肤触觉传感器阵列1,21,231,21,21,3丁俊香,葛运建,徐菲,郝传光,黄英1.中科院智能所仿生感知与控制研究中心,合肥230031;2.中国科技
6、大学自动化系,合肥230027;3.合肥工业大学理学院,合肥230009摘要:本文设计了一种基于导电橡胶的类皮肤柔性触觉传感器阵列,传感器阵列采用交叉排列的两层节点的框架结构,用注射成型(LIMS)的方法进行导电橡胶的整体浇注,通过测量外力作用下导电橡胶的阻值变化,求解出加载在柔性传感器表面上的三维力位置和大小。该设计突破了当前基于盔甲的柔性触觉传感器的设计思路,具有优良力学特性、柔韧性好、抗干扰能力强、在传感器表面可以连续点测量的特性。实验仿真结果表明,在理想导电橡胶的条件下,设计的柔性触觉传感器阵列测量三维力有较高的分辨率和精度,可以满足当前用于作机器人皮肤的需要。关
7、键词:类皮肤触觉传感器;三维;阵列;解耦;有限元分析中图分类号:R318;TP212.3文献标识码:A文章编号:1004-1699(2010)03-0315-07类皮肤触觉阵列感知是机器人实现与外部环境安装成本都远高于单个传感器阵列的封装的安装成直接作用的必需媒介,是仿生机器人的一种重要的本。此外,当前的基于盔甲的柔性触觉传感器采用研究内容。现有的MEMS阵列传感器则以刚性的多个基于弹性基底与弹性保护层之间的三维力传感[1-2][3-4]硅为衬底,其缺点是:单个分立传感器封装后体器形成三维力敏感阵列。其缺点是无法实现真积较大,
