测量机器人在船舶液舱容积测量中的应用

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1、!""#年$月地理空间信息!"#$!%&&’第%卷第%期-./01234254,6/782349,()*$+!,)$+中图分类号":%;<$+文献标识码"=文章编号!<>?%@;>%+#%&&’$&+@&&;>@&+测量机器人在船舶液舱容积测量中的应用文仁强!罗年学!陈雪丰!梅文胜%武汉大学测绘学院!湖北武汉!!"##$%&摘要!介绍了应用测量机器人!"#$%%&%进行船舶液舱容积自动化测量的操作控制方法!给出了液舱测量盲区里测量机器人自动进行散点测量及断面扫描的软件实现方案"关键词!液舱#容积测量#测量机器人!""#$%&’$()(*+,-./0,1,)’2(3(’’(4/05,6$)78

2、/3-79(:;,..,XBRGYPYETRJLT)F"NEGLBEXW72<<&<87X’GKPJRY"CPLRJZPJ[P"L)KPLRNG"TSEHRJZ(GNPJRJZLBEGENLR)JU]JLB]87X"J[]T^CRJ[PT]P$2J[LB]JLBRGYPY]T[RGN"GG]GLB]T]PCR_RJZ)DLBRGGHGL]K^HG)

3、DLPT]$?,6@(0A.>S]GG]C‘G"TS]HN"^PZ]‘K]PG"T]K]JLT)^)L目前!船舶液舱容积测量一般是采用全站仪人工户端%/&机&!一个作为服务器%测量机器人&*通测量特征点完成!既费时费力!又容易测错或测漏)讯由请求%T]a"]GL&和应答%T]YCPH&组成!当客户测量机器人出现后!配合专用的三维移动测量平台和端发送一个请求到服务器且服务器返回一个应答到客&&’监视系统!则可实现船舶液舱容积测量的自动户端!则完成一次通讯*化*以下将给出具体的实现方法*-])W/8有两种接口方式"一种为高级函数接口&’()*&&"&方式!就是在&0&11或23中直接使用普通的

4、函数调测量机器人及#$%&’(基本原理用!这种方式只需简单地调用函数!所有的请求(应&’&测量机器人答和解码都封装在-])W/8的函数中*另一种为低级测量机器人()*%8]PG"T]K]JL7)^)L$!是一种的+4&55接口方式!由请求和应答构成!即计算机应能代替人进行自动搜索+跟踪和精确照准目标并获取用程序通过串行线发送一个请求到测量机器人!等候角度(距离以及三维坐标等空间信息的智能型电子全应答并对应答解码*远程的测量机器人中有可以调用站仪*目前!已有多个厂家可以生产测量机器人!的过程!且每个过程都对应着一个唯一的标示码!每*&)+,,#,是5]RNP%徕卡&公司生产的一种可不需要一标示

5、码又与一个特定的请求%包括隐含的参数&相合作目标的测量机器人**&)+,,#,具有自动目标辨联系!这样可以通过发送+4&55请求!并得到+4&55应识%2"L)KPLRNXPTZ]L7]N)ZJRLR)J!简称+*)&功能!答的方式来控制测量机器人!+4&55接口一般用在不能够自动瞄准棱镜进行测量*它的基本原理是+*)与支持(467RJ[)G的平台上*望远镜同轴安装!并向目标发射激光束!返回的激光-])W/8包含操作.]RNP系列全站仪的全站函数及束被仪器中的&&’相机捕获从而计算出反射光点中心命令!而对测量机器人的函数与命令则集中在-])8的位置并化算为水平角和垂直角改正数!最后驱动马W

6、/8的一个子集2QX%2"L)KPLR_PLR)J&中!测量机器达步进到棱镜的中心位置*它能够自动整平(自动调人的+4&55命令字符串格式为"焦(自动正倒镜观测(自动进行误差改正(自动记录+4&55请求格式"bc56def74g!c71Wdbhc观测数据*XT4FdeibcY)debjcY

7、初始化并清空点!同时兼顾视场!指导三维移动测量平台的移动*接收缓冲区/9),;表示该请求为-E)W/8第一种类&’!’()*+,基本原理型的请求/c)/&d远程过程调用码!其值在#<=>>">-])W/8是.]RNP全站仪的串行通讯接口!按点对之间/c*T4Fd为任务标示符!通常从,增加到$!且应点的方式进行通讯!相互通讯的两部分!一个作为客答中包含相同的5’值/分号%"$用来分隔头与后贯收稿日期!!""!"