自行式液压平板车四点支撑“面追逐式”调平策略的研究与应用

《自行式液压平板车四点支撑“面追逐式”调平策略的研究与应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、2015年8月机床与液压Aug．2015第43卷第l5期MACHINET00L&HYDRAULICSVo1．43No．15DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．15．014自行式液压平板车四点支撑“面追逐式”调平策略的研究与应用赵静一，杨宇静，康绍鹏，王滋佳，柳婷婷(燕山大学机械工程学院，河北秦皇岛066004)摘要：自行式液压平板车是大型工程设备运输的关键设备，运输对象以超高、超宽、超重为重要特征，其运输过程需保证运行的安全性。针对自行式液压平板车工作中出现的虚腿情况，提出了一种四点支撑的

2、液压平台调平方法，即“面追逐式”误差控制法，并对自动调平过程中控制逻辑进行了设计。实车试验表明，该方法可以有效预防平板车自动调平过程中虚腿的产生，提高了车辆运行的安全性。关键词：自行式液压平板车；四点支撑；自动调平；面追逐式；调平策略中图分类号：TH-39文献标志码：A文章编号：1001-3881(2015)15-057-4ResearchandApplicationofFour-pointSupport“FlatChasingStyle’’LevelingStrategyonSelf-propelledHydrauli

3、cTransporterZHAOJingyi，YANGYujing，KANGShaopeng，WANGZijia，LIUTingting．(CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，QinhuangdaoHebei066004，China)Abstract：Self-propelledhydraulictransporteristhekeydeviceoflarge-scaleequipment．Asthefeatureoftheequipmentishigh，wi

4、deandoverweight，itisimportanttoensuretheirsafetyduringtransportoperation．Anewmethodoffour—pointsupportcalled“flatchasingstyle”levelingstrategywasproposedaccordingtotheweaklegofself-propeUedhydraulictransporter．Thecontrollocoftheautomaticlevelingprocesswasdesigned

5、．Thetestontheself-propelledhydraulictransportershowsthatthismethodcanpreventthesitu—ationofweaklegeffectivelyandprogressthespeedandsafetyofautomaticlevelingprocess．Keywords：Self-propelledhydraulictransporter；Four-pointsupport；Automaticleveling；Flatchasingstyle；Le

6、velingstrategy0前言的产生，并且几个支腿同时动作，提高了调平过程的随着国内外经济建设的飞速发展，在港口、造运行安全性。船、施工建设、冶金、军事、机场、石油化工及物流1常用调平控制方法及存在问题等领域大型工程建设越来越多，许多工程装备以超目前普遍应用的调平策略主要是位置误差调平法高、超宽、超重为主要特征，大型自行式液压平板车和角度误差调平法，前者对各点速度控制的方式导致(以下简称平板车)是此类货物陆路运输的关键设在调平过程中容易出现虚腿现象，后者则因控制量之备。平板车在运行过程中，会遇到爬坡、转弯、急间存在耦

7、合关系使之在调平时间上不占优势。刹车及风载等工况，上述几种工况会引起负载重心位1．1位置误差调平法置变化及车身平台倾斜的现象。为确保运输的安全位置误差调平法主要是“追逐式”调平方法，性，防止物件倾翻或滑落，发生车毁人亡的严重事“追逐式”调平法一般分为最高点不动、最低点不动故，行驶过程中车身平台必须保持一定的水平度，故和中心点不动3种常见方法。车身平台在进入调整车的升降调平控制问题涉及到车辆的安全运行。平平状态时一般都不在水平状态，在调平的过程中，保板车具有车身平台平升平降及自动调平功能，在运行持最高点／最低点／中心点位置

8、不变，将其作为基准过程中要求车身平台保持水平，而调平时出现的点，通过调整其他支腿与基准点在竖直方向的位置误“虚腿”问题也是车辆运行的一大安全隐患。针对差使之向基准点逐渐靠近，通常，在调整其他支腿靠目前平板车实际应用情况提出了一种新的调平控制策近基准点的过程中，各支腿的速度调节方式相同，都略，即“面追逐式”调平控制策略