全电动轮汽车的转矩协调控制策略研究

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1、学兔兔www.xuetutu.com汽印实用技术20l4年第2期设计研究AUWOMOBILEAPPLIEOTEeHNOL0GY20l4NO．2全电动轮汽车的转矩协调控制策略研究王秀杰，陈勇，郑鑫，王伟(1．北京信息科技大学机电工程学院，北京100192；2．辽源市工商学校，吉林辽源136200)摘要：本文从降低最大轮胎利用率、提高车辆附着稳定性的角度，在基于载荷的转矩协调策略的基础上，提出了基于名义载荷的转矩协调策略。对该策略在所建立的非线性七自由度车辆动力学模型中进行了前轮角阶跃输入工况下的仿真分析，效果较好。该策略对于全电动轮汽车转矩协调策略的研究具有一定的

2、参考意义。关键词：全电动轮汽车；转矩协调策略；名义载荷中图分类号：U469．72文献标识码：A文章编号：1671—7988(2014)02—75—06StudyOnTorqueCoordinatedControlStrategyofAWIDEVWangxiujie，Chenyong，Zhengxin，Wangwei(1．BeijingInformationandScienceandTechnolgyUniversity,Beijing100192；2．Liaoyuanshiindustryandcommerceinstitution，JilinLiaoyuan1

3、36200)Abstract：Aimingatreducingthemaximumtireutilizationandimprovingvehiclestability,atorquecoordinationstrategybasedonnominalloadswasporposedonbasedoftorquecoordinationstr~egybasedonload．Thestrategywasanalyzedinnonlinearvehicledynamicsmodelwithsevendegreesoffreedomonconditionoffront

4、wheelanglestepinput，andtheresultsisgood．ThestrategyhasacertainreferencevaluefortorquecoordinatedstrategyofAWID．Keywords：allwheelindependentdriveelectricvehicle，torquecoordinatedstrategy,nominalloadCLCNO．：U469．72DocumentCode：AArticleID：1671—7988(2014102-75．06效率高、转矩响应快速、精确易于获得等优点，受_·I_

5、‘-·_-罱到业内的重视。全电动轮汽车是电动汽车的一种，它没有离合全电动轮汽车的的转矩协调策略主要有两类：器、变速器、传动轴、万向传动装置、差速器、主基于转速的协调策略和基于转矩的协调策略。前者减速器和半轴，所有车轮均为电动轮。它具有传动主要采用阿克曼转向模型，由转向盘转角、车速等计算出各个车轮的目标转速，来实现期望转向【1】。作者简介：王秀杰，硕士研究生，就读于北京信息科技大学，这种方法将本来独立驱动的车轮又关联起来，在路从事车辆系统动力学的研究；陈勇，男，教授，博士，从事面状况不同时，难以有效控制。后者通过平均分配车辆系统动力学、新能源车辆建模、控制与仿真研

6、究。转矩，让路面的负载情况来决定车轮的转速，即自基金项目：北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划项目(项目编号：CIT&TCD20130328)；北京市教委科研基地适应差速。由于现在电机通常采用转矩控制，所以建设项目(项目编号：PXM2013_014224_000005o这种方法易于实现，但是其各驱动轮之间存在寄生学兔兔www.xuetutu.com2014年第2期王秀杰等：全电动轮汽车的转矩协调控制策略研究76功率引。燕山大学的马雷，赵云，王连东进行了低1．2车轮动力学方程速下的等转矩实验，发现存在功率循环现象。北=一FxX一(4)京信息科技大学的陈唐建提出

7、基于车轮载荷的转矩协调策略，改善了汽车的行驶稳定性，减小了各车=××(5)轮在转弯时的滑动率偏差。本文在前者的基础上，式中：为车轮的转动惯量，为各车轮的提出了基于车轮名义载荷的转矩协调策略，利用转向时的轴荷转移来校正各车轮的转矩分配，仿真分驱动转矩，为各车轮的滚动阻力矩，为车轮的析表明，降低了最大轮胎利用率，进而提高了车辆附着稳定性。滚动半径，为各车轮的角速度，zr为各车轮的载1、车辆动力学模型荷，／为滚动阻力系数。1．1整车动力学模型1．3轮胎动力学模型为了进行仿真分析，本文建立了包括车身纵向、轮胎动力学模型采用拟合精度较高的“魔术公侧向和横摆三个自由度和四个

8、车轮转动四个自由度式”，