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《鲁棒自适应控制器在液压力控制系统中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文摘要本文研究的液压伺服系统，是以液压缸输出力作为反馈信号。由于液压伺服系统本身的固有特性，如较大程度的参数变化、外界负载干扰，以及获得精确模型的问题。而自适应控制由于具有消除模型化误差的影响，抑制外界干扰及本身参数变化的特点，因此为达到理想的控制效果，本文拟采用模型参考自适应控制方法对液压力控制系统进行控制。在构成液压自适应控制系统过程中，为获得被控对象的输出和希望输出具有完全一致的动态特性，本文采用参考模型s脉冲传递函数G.(s)=I作为参考模型。在自适应控制器的构成方面，本文以s-MRA
2、CS自适应控制理论为基础，构成一阶自适应控制器(即假设被控对象为一阶系统)来控制实际高阶的系统。虽然使系统存在模型化误差，但自适应控制系统本身就具有消除模型化误差影响的特性，因此用一阶控制器来控制实际三阶的液压控制系统，简化了控制算法，提高了自适应控制性能。通过仿真研究，说明自适应控制方法在液压力控制系统中同传统的控制方法相比:在参数时不变的定常系统中，自适应控制没有明显的优势;在参数变化及存在外界干扰的情况下，自适应系统具有更好的跟随性和控制精度;在参数变化剧烈及强干扰存在的情况下，自适应控制本身也存在鲁棒性提高的问题
3、。为解决此问题，本文结合鲁棒控制的思想，应用不感带值法、。修正法及控制误差反馈法，设计一种鲁棒自适应控制器。仿真结果表明，这种复合控制方法能有效地提高系统的控制精度和鲁棒性。关键词:鲁棒控制;模型参考自适应控制;参数辨识;误差反馈哈尔滨工业大学工学硕士学位论文AbstractInthehydraulic-servosystemwestudiedinthispaper,wemaketheforcesignaloutputbyhydrauliccylinderasthefeedbacksignal.Asweknowthehy
4、draulic-servosystemhaveitownintrinsicproperty,suchasthevaryingofparameter,externalloaddisturbanceandhasnoaccuracymodel.Becauseadaptivecontrolcanefectivelyerasetheefectofmodelerror,barragejammingandinhibitvaryingofparameter.Sotoobtainperfectcontrolledresult,weusem
5、odelreferenceadaptivecontroltheorytocontrolthehydraulic-servosysteminthispaper.Intheprocessofcomposingthehydraulic-adaptivecontrolsystem,fortheoutputofcontrolledsystemandthehopeoutputhavethesamedynamiccharacteristics,weusethereferencemodelwhich8impulsefunction吼(8
6、)=l.Inthispaper,basedon8一MRACSadaptivecontroltheory,wecomposefirst-orderadaptivecontroller(that'stosaywehypothesisthecontrolledsystemasfirst-ordersystem)tocontrolpracticehigh-ordersystem.Thoughtthismethodmakethesystemhasmodelerror,theMR,4CSitselfhasthecapabilityo
7、ferasingmodelerror.Byusingthisfirst-ordercontroller,thealgorithmwassimplified,andthesystemrobustnesswasimproved.Bysimulationstudy,comparedtheadaptivecontrolwiththetraditionalcontrolusedinhydraulic-servosystem,wecanobtained:Iftheparametersofthesystemhavenochange,t
8、headaptivecontrolhasnopredominance;butwhenvaryingexist,adaptivecontrolsystemhasbeterfollow-upandcontrolaccuracy;attheconditionthattheparametervariedintensive,t
