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1、一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析1二、平面连杆机构的运动分析方程2三、程序流程图5四、计算源程序6五、计算结果数据12六、运动线图及分析18七、体会及建议27八、参考书27Page31一、题目：计算平面连杆机构的运动学分析1，图a所示的为一平面六杆机构。假设已知各构件的尺寸如表1所示，原动件1以等角速度ω1=1rad/s沿着逆时针方向回转，试求各从动杆件的角位移、角速度和角加速度以及E点的位移、速度和加速度的变化情况。a)表1平面六杆机构的尺寸参数(单位:mm)L2’=65.0，Xg=153.6，Yg=41.7L1L2L3L4L5L6αABC
2、105.667.587.534.42560°L1=26.5L1=24L1=29.5二、平面连杆机构的运动分析方程1）位置分析建立封闭矢量多边形l1+l2=l4+l3（即AB+BC=AD+DC）l1+l2+l2’=AG+l5+l6（即AB+BC+CE=AG+GF+FE）（式1）将机构的封闭矢量方程式（1）写成在两坐标上的投影式：化简整理成方程左边仅含未知量项的形式，即得：（式2）在求解（式2）中各变量时，用牛顿迭代法会比较直观，但由于牛顿迭代法不便于限制l5，l6的位置，在有两种位置均满足上式时，无法限定它得出题中要求的解。故在计算时改用了Page3
3、1复数矢量法直接求解θ2,θ3,θ5,θ6。求，；（式2）中由（1）（2）消去得经整理后并可简化为式中：解之可得实际运动中，故‘’适当选择；求，：先有…………………（式3）则2）角速度分析分别将（式2）（式3）对时间取一次导数，可得……………………………………………………………………………（式4）……………………………（式5）Page31解之可得ω2,ω3,ω5,ω6，vex,vey。将（式4）（式5）写成矩阵形式……………………………………………………………………………（式6）E点速度…………（式7）采用高斯消去法可求解（式6）可解得角速度ω2,
4、ω3,ω5,ω6;将求解结果代入（式7）可求得vex,vey。3）角加速度分析分别将（式2）（式3）对时间取二次导数，可得加速度关系………………………………………………………（式8）E点加速度………………………………………………………………………………（式9）采用高斯消去法可求解（式8）可解得角加速度α2,α3,α5,α6；将求解结果代入（式9）可求得aex,aey。Page31三、程序流程图Page31四、计算源程序#include#include#include#definePI3.1415
5、926#defineN4voidSolutionangle(double[18],double);/*矢量法求角位移*/voidSolutionspeed(double[N][N],double[N],double[18],double);/*角速度求解*/voidSolutionacceleration(double[N][N],double[N][N],double[N],double[18]);/*角加速度求解*/voidGaussianE(double[N][N],double[N],double[N]);/*高斯消去*/voidFound
6、matrixA(double[18],double[N][N]);//创建系数矩阵AvoidFoundmatrixB(double[18],double,double[N]);//创建系数矩阵BvoidFoundmatrixDA(double[18],double[N][N]);//创建矩阵DAvoidFoundmatrixDB(double[18],double,double[N]);//创建矩阵DB//定义全局变量doublel1=24.0,l2=105.6,l3=67.5,l4=87.5,l5=34.4,l6=25.0;doublel2g=6
7、5.0,xg=153.5,yg=41.7,inang=60*PI/180,as1=1.0;//主函数voidmain(){inti,j;FILE*fp;doubleshuju[36][18];doublepsvalue[18],a[N][N],da[N][N],b[N],db[N],ang1;printf("PleaseentertheL1:");scanf("%lf",&l1);//建立文件，并制表头if((fp=fopen("shuju","w"))==NULL){printf("Cann'topenthisfile.");exit(0);
8、}fprintf(fp,"L1=%lf",l1);fprintf(fp,"ang2ang3ang5ang6");fpr
