单钢轮压路机防滑转的试验研究

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1、R0ADCoNSTRUCTIoNANDMACHINERY文章编号：l000033X(2014)02—004805单钢轮压路机防滑转的试验研究王世旺，肖斌有，肖春(三一重工股份有限公司，湖南长沙410100)摘要：对单钢轮压路机防滑转控制的原理加以阐述，并对现有单钢轮压路机的配置进行适当调整，采用先进的电液控制技术和防滑策略，在不大幅增加研发成本的前提下，有效提升了单钢轮压路机的爬坡能力。关键词：单钢轮压路机；防滑技术；附着力；爬坡能力中图分类号：U415．52文献标志码：BStudyandTestof

2、Anti—slipRegulationofSingleDrumRollerWANGShi—wang，XIAOBinyou，XIAOChun(SanyHeavyIndustryCo．Ltd．，Changsha410100，Hunan，China)Abstract：Theprincipleofanti—slipregulationofsingledrumrollerwasexpounded，andtheconfigurationofexistingsingledrumrollerwasadjusted．B

3、ytheadvancedelectro—hydrauliccontroltechnologyandanti—skidstrategy，thegradeabilitywasimprovedeffectivelyonthepremiseofnolargeincreaseinthecostofresearchanddevelopment．Keywords：singledrumroller；antisliptechnology；adhesiveforce；gradeability位，且在行驶过程中，马达的排量

4、只能在最大值和最IJ引舌小值之间变化，使其在打滑时，根本无法对滑转轮进汽车在起步、加速或者在湿滑路面上行驶时，车行有效调节，脱困能力及爬坡能力受到限制，在工况轮容易打滑，这是因为当汽车发动机传递给车轮的复杂的地面上表现一般。最大驱动力超过轮胎与地面的附着力(轮胎和路面为了提升这类单钢轮压路机的防滑转性能，液压之间的附着系数与轮胎压在地面上的法向作用力的部分将钢轮和后轮上的两个驱动马达更换成电比例乘积，即附着力)时，车轮就会发生打滑空转，即滑柱塞马达；电气部分增加一个钢轮转速传感器和一个转。为了应对汽车

5、的驱动轮滑转，ASR系统应运而车身倾角传感器，以满足防滑转试验的控制需求。生。ASR在不同国家以不同的方式出现，但其核心l防滑转控制原理与策略思想是：在车轮开始滑转时，通过降低发动机的输出扭矩和控制制动系统的制动力，来减小传递给驱动没有防滑控制的单钢轮压路机，其最大的爬坡车轮的驱动力，防止驱动轮滑转，提高车轮的通过能力受限于车轮或钢轮的最小牵引力(附着力)Ls4。性，改善汽车的方向操控性和行驶的稳定性]。车轮和钢轮类似，都通过液压马达驱动，当地面的附国内的全液压单钢轮压路机定位大多集中在中着力很小，而

6、钢轮驱动马达的排量很大时，钢轮就会低端，出于经济和成本上的考虑，一般都采用机械手产生滑转。在目前的状况下，虽然驾驶员可以通过推式变量泵和前后轮两点驱动马达。通过前后轮驱调节换挡开关减小排量来改变扭矩，但是驱动马达动马达的最大排量和最小排量的排列组合，理论上在最大、最小排量之间没有中问状态，所以不能达到可以获得4个不同的挡位速度，但实际上，其中有2最佳爬坡能力。个挡位的速度变化基本一致，可以认为是一个挡位。增加防滑转控制后，总的思想是：当发生滑转所以采用这种配置的单钢轮压路机一般只有3个挡时，自动调节马

7、达的排量，使排量在最小值与最大值收稿日期：201308l148RoADC0NSTRUCTIONANDMACHINERY之间变化，实现自动防滑转控制，达到最佳爬坡能动阻力F、前坡道阻力F-r、后坡道阻力F同时力。采用工况智能识别和模糊控制技术实现单钢轮受到前驱动力F—r、前附着力Fr、后驱动力F山及防滑转控制。在不同挡位和不同坡度下，采用不同后着力Fa的防滑转控制策略，使单钢轮压路机的防滑性能达到最佳。根据以上总的思路得到各挡的防滑策略。1．1第一挡防滑控制策略调节挡位，使单钢轮压路机的两个驱动比例马达

8、均为最大排量，如果其中一个马达所驱动部分开始打滑(例如钢轮向前爬坡)，压路机控制器通过防滑控制程序，结合前后轮速度传感器的反馈情况，给钢轮的驱动马达一个参考速度，通过PID对马图1压路机爬坡达排量进行相应控制，使实际速度与参考速度一由上述条件可知：F一F，即致，达到最大的附着力状态，消除打滑现象。在平Fdf+Fd一Fff+F，f+Fr+F(1)地状态、爬坡状态等情况下，若发生打滑，防打滑压路机以一挡速度6．3km·h在最大坡度程序均工作]。角为的坡面上匀