论工业机器人控制与自动化控制领域的交汇

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1、论文题目：论工业机器人控制与自动化控制领域的交汇专业：智能控制技术摘要：工业机器人是21世纪重大高科技成果之一，机器人产品已在社会的许多领域得到广泛应用，为提高世界工业自动化水平发挥了重要作用。工业机器人在现代制造技术中起着举足轻重的作用。机器人技术综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科,是一种高新技术,归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～

2、6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。关键词：工业机器人、控制系统、结构体系、控制方式（一）（一）工业机器人的概念工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起

3、，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居

4、世界首位。（二）工业机器人的结构组成工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。控制器是机器人的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一

5、些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、白保护功能软件等，它处理第4页机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。（三）控制系统的组成与控制方式　　1.工业机器人控制系统的组成及其作用（1）控制计算机。它是控制系统的调度指挥机构，一般使用微型计算机或微处理器。（2）示教盒。其作用是完成示教机器人工作轨迹、参数设定和所有的人机交互操作，它拥有独立的CPU以及存储单元

6、，以串行通信方式与主计算机实现信息交互。（3）传感器接口。它是用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。（4）轴控制器。其作用是完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。（5）辅助设备控制。它用来控制和机器人配合的辅助设备。　　2.工业机器人的控制方式　　工业机器人有多种控制方式，按作业任务的不同，主要可分为四种。（1）点位控制方式。这种方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。（2）连续轨迹控制方式。这种方式是对工

7、业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续控制，要求严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控、轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。（3）力（力矩）控制方式。在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时须要使用力（力矩）伺服方式。（4）智能控制方式。其智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。第4页（四）工业机器人控制系统结构机器人控制系统按其控制方式可分为三类。（1）集中控制系统