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《毕业设计（论文）-用于微操作的柔性并联微位移机构的设计与分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、江西理工大学本科毕业设计（论文）题目：用于微操作的柔性并联微位移机构的设计与分析学院：机电工程学院专业：机械工程及其自动化班级：机械095学号：44学生：周晓军指导教师：胡俊峰职称：讲师时间：2013-6-1摘要并联机器人是一类闭环结构的机器人，具有精度高、承载能力强等优点，与串联机器人在结构和性能方面形成互补，极大地扩展了整个机器人的应用领域。随着机器人高速化和轻型化的发展要求，各构件弹性变形给并联机器人整体性能带来的影响已经不容忽略，因此开展柔性并联机器人方面的研究就成为当前机器人领域的前沿课题。
2、目前，国内外研究主要集中在理论研究,而实验研究却很少。本文设计了三种用于微操作的柔性并联微位移机构并对其运动学分析、静态结构分析、模态进行了分析，具体内容如下：1.在研究柔性铰链的基础上，建立了机构的三维模型。柔性铰链是构成柔性并联微位移机构的关键部件，其性能直接决定着机构整体的表现。2.设计了一种用于微操作的柔性3自由度驱动器，它是将传统的机构改为一种由定平台、动平台及3个相同的支链对称放置构成的驱动器，最终能实现X、Y、Z三个自由度方向的移动。3.设计了一种新型用于微操作的柔性加速度传感器，该机构
3、可以测试出X、Y、Z三个自由度方向的加速度。4.设计了一种新型微位移柔性全解耦驱动器，为了研究所设计的机构性能，对该机构进行运动学分析，得出机构的灵敏度为0.8。关键词：微位移机构；柔性铰链；静态结构分析；模态分析ABSTRACTParallelrobotisakindofclosedloopstructureoftherobot,hastheadvantagesofhighprecision,strongcarryingcapacity,andtheserialrobotsarecomplement
4、aryintermsofstructureandperformance,greatlyexpandtheapplicationfieldofrobot.Alongwiththedevelopmentofhighspeedrobotsandlight-dutyrequirements,componentselasticdeformationtotheoverallperformanceoftheimpactofparallelrobothavenotsallowtoignore,andthustocar
5、ryouttheflexibleparallelrobotresearchhasbecomethefrontiertopicsinthefieldofrobot.Atpresent,theresearchmainlyfocusontheoreticalresearch,butverylittleexperimentandresearch.Inthispaper,fromtheAngleofexperiment,experimentforplanarflexibleparallelrobotresear
6、ch.Thispaperdesignedakindofflexibleparallelmicrodisplacementmechanismusedformicrooperationsanditskinematicsanalysis,thestaticstructureanalysis,modalwasanalyzed,andthespecificcontentisasfollows:1.Basedontheresearchofflexurehinge,establishedthe3dmodelofth
7、eorganization.Flexiblehingeisaflexibleparallelmicrodisplacementmechanismofkeycomponents,itsperformancedirectlydeterminestheorganization'soverallperformance.2.Designedaflexible3degreesoffreedomformicrooperationdrive,itischangethetraditionalinstitutionsto
8、abythefixedplatformandmovingplatformandthesamethreebranchedchainplacedsymmetricallycomposedofdrive,ultimatelytoachievetheX,Y,Zthreedegreesoffreedominthedirectionofmovement.3.Designedanewtypeofflexibleaccelerationsensorformicroope
