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1、毕业设计（论文）题目：空间3-RPS并联机构的运动分析与仿真题目类型：论文型学院：机电工程学院专业：机械工程及自动化年级：级学号：学生姓名：指导教师：日期：2010-6-11第43页摘要3-PRS并联机构是空间三自由度机构，该机构具有支链数目少、结构对称、驱动器易于布置、承载能力大、易于实现动平台大姿态角运动等特点，目前已在工程中得到成功应用。本文基于空间机构学理论，对3-RPS并联机构进行了相关的运动学分析。在对机构结构分析的基础上，对机构的输出位姿参数进行了解耦分析，得到了机构输出参数间的解耦关系式；用解析法推导了机构的位置反解方程；
2、用数值法实现了机构的位置正解；依据驱动副行程、铰链转角、连杆尺寸干涉等限制因素确立约束条件，利用极限边界搜索算法搜索了3-PRS并联机构的工作空间，分析了该机构工作空间的特点，并进行了工作空间体积计算。最后基于ADAMS软件平台，建立了3-RPS并联机构的三维实体简化模型，对3-RPS并联机构的运动进行了仿真。本文的研究为3-RPS并联机构的结构设计与应用提供了参考。关键词：3-PRS并联机构；位置正解；位置反解；工作空间；运动仿真第43页ABSTRACT3-PRSparallelmechanismisathreedegreesoffre
3、edomofspaceagencies,theagencyhasasmallnumberofbranched-chain,structuralsymmetry,thedriveiseasylayout,carryingcapacity,easytoimplementalargemovingplatformattitudeanglemotionandothercharacteristics,hasbeensuccessfullyappliedinengineering . Basedonthetheoryofspaceagencies,on
4、the3-RPSparallelmechanismwasrelatedtokinematicsanalysis. Intheanalysisofthestructure,basedonthepositionandorientationofthebodyoftheoutputparametersofthedecouplinganalysis,thedecouplingoftheoutputparametersoftherelationship;analyticmethodderivedbyinversepositionequationsin
5、stitutions;achievedbynumericalmethods bodyforwardposition;baseddriverVicetrip,hingeangle,rodsizeinterferenceandotherconstraintssetconstraints,usingthelimitboundarysearchalgorithmforsearchingforthe3-PRSparallelmechanismoftheworkingspace,analysisofthesectorspacecharacterist
6、ics,and aworkingspaceofvolume. Finally,basedonADAMSsoftwareplatform,theestablishmentofthe3-RPSparallelmechanismofthree-dimensionalsolidsimplifiedmodelof3-RPSparallelmechanismofthemovementissimulated. Thisstudyforthe3-RPSparallelmechanismstructureprovidesareferencedesignan
7、dapplication.Keyword:3-PRSparallelmechanism;forwardposition;inverseposition;workspace;motionsimulation.第43页目录摘要IIABSTRACTIII前言VI第1章绪论11.1课题研究的意义11.2并联机构简介31.3并联机构的国内外发展现状31.4少自由度机构介绍71.4.1少自由度的研究意义71.4.2少自由度并联机构的研究现状81.5本文主要研究内容9第2章并联机构的组成原理及运动学分析102.1引言102.2并联机构自由度分析102.
8、3并联机构的组成原理112.4并联机构的研究内容122.4.1运动学分析132.4.2工作空间分析132.5本章小结14第3章3-PRS并联机构位置分析15第43页3.1引言153.2空间3-
