3-rps并联机构工作空间与有限元研究

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1、？巧巧工巷巧不义学硕±学位论文Ｓ祐糕掀掏Ｘ伟愈闻与烏跟元棚奈．？ｒ郎．．．．．Ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｏｆ３—ＲＰＳａｒａｅｐｌｌｌ皿ｅｃｈａｎｉｓ皿作者姓名李薛踐指导教师．．薄．萃题．．．．．副韓援＇学科专业机械电子工程．．．ｒ，．■二〇—四年十二月■．＇？．．．－＇．卢，．＿－■■？．－１关于论文使用授权的说明本学仿论义作者及

2、指导教师完全了解迂宁工程技术大学有关保留、使用学位论文的规定，同竟迁宁工程技术大学保留并向国家有关部ｎ或，机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅学校可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存。、汇编本学位论文保密的学位论文在解密后应遵守此协议学位论文作者签名：《拖彻导师签名；喘新年〇月０曰年。月〇曰？／／＾学校代码１０１４７分类号ＴＤ２４２密级公开ＵＤＣ６２］硕ｉ学位论文３－ＲＰＳ并联机构工作空间与有限元研究Ｔ

3、ｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｆｉｎｉｔｅｅｌｅｍｅｎｔｏｆ－ａｒａＲＰＳｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ３ｐ作者姓名李璋韓指导教师萃却……副聲璋．．．．＿誰申请学位Ｉ学挪主学科专业视蜡电子主璋＿—研究方向视學乂璋本—迁宁工程技术大学致谢时间如同白與一１过隙般，两年半的硕±生涯转眼就要结束了入学时，我依稀记得刚刚、喜悦的也情，时间就像沙漏里的沙，会渐渐流逝，我要向送两年半中曾给予我帮助的老师师弟师妹和亲

4、人们最崇高的敬意！首先要感谢我的导师蒲志新副教授，谢谢蒲老师这两年半的时间里对我淳淳的教诲、一、呕屯況血的培养。我依稀记得每次老师对我学习上耐也的指导Ｗ及生活上无限的启发。蒲老师高尚的品德、严谨的治学态度，Ｗ及学术上的精益求精，令我由衷的敬佩，也给了我人生莫大的启迪。与此同时，我要感谢师弟师妹们在我论文的完成过程中对我的莫大支一持，每逢有困难，师弟师妹们都会与我同思考，帮我度过难关，谢谢你们，也祝你们学业有成能够在自己的研究领域有一番作为。，之后我要感谢参与我论文答辩的各位评审答辩老师一。各位老师给了我个鉴

5、定学术成果的机会一，是对我两年半学习的个肯定，让我认清了前方的道路在今后的学习工作生涯，中一定本着严谨的态度处理工作学习中的事情。，我最后我要感谢我的父母，谢谢我父母二十多年对我的养育之恩，也谢谢我父母在我学习中对我的支持鼓励，让我能够安也的学习，完成我的学业，谢谢他们多年来默默的付出！祝愿父母身体健康。在此向我的导师！、师弟师妹和父母致Ｗ最诚擎的敬意摘要对比于串联机构，并联机构刚度重量比大，Ｗ其构型简单、造价低廉、可控性强、响应速度快、结构灵活等优点在工程领域发挥着愈来愈重要的作用，但是并联机构

6、由于其多闭环回路的特点使得其工作空间求解和轨迹规划较为困难３－。本文所研究的ＲＰＳ并联机构是一种少自由度并联机构，文章对机构进行了系统的理论研究，在对机构进行分析的基础上，深入研究了机构的运动学、工作空间、轨迹规划、有限元等方面。－３－ＲＰＳ并联机构进行了研究：本文针对，主要研究内容包括对３ＲＰＳ并联机构进行分析，结合机构的自身几何特点求得机构的运动学逆解，在求得的逆解基础上编制程序，运Ｂ３－ＲＰＳ并联机构的工作空间进行仿真用极坐标极限搜索法结合ＭＡＴＬＡ软件对，仿真结果与运用欧拉角算法仿真得到的工作空间进

7、行对比，在此基础上分析机构参数对工作空间３－ＲＰＳ并联的影响；根据工作需要对机构进行直线Ｗ及螺旋线运动时的轨迹进行规划。３－ＲＰＳ并联ＧＵ为了方便用户使用，本文对机构编制Ｉ系统仿真界面；运用ＡＮＳＹＳ软件对机构进行有限元分析，静刚度分析结果符合实际精度要求，对机构进行模态分析，得到机构的固有频率及振型。仿真所得结果可Ｗ作为评估机构的动力学性能的重要依据。关键词：并联化构；工作空间；轨迹规划；有限元；静刚度；模态－－ＩＡｂｓｔｒａｃｔＩ打ｃｏｎｔｒａｓｔ１：０ｔｈｅｓｅｒｉｅｓｍｅｃｈａｎｉｓ

8、ｍａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｓｔｉｆｆｎｅｓｓｗｅｉｈｔｒａｔｉｏｉｓｈｉｈ，ｔｈｅ，ｐｇｇａｒａｅｍｅｃｈａｎｓｍｗｓｃｏｎｆｕｒａｏｎｓｓｍｅｏｗｃｏｓｔｓｔｒｏ打ｃｏｎｔｒｏａｂｔｏ