机械机器激光跟踪焊接机器人系统技术方案

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1、经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流【经典资料，ＷＯＲＤ文档，可编辑修改】经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流顺开机械手弧焊工作站技术方案沈阳新松机器人自动化股份有限公司经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流2009年7月经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流第一章方案概述1.方案设计依据甲方所提出的要求以及图片；2.项目条件和要求²焊接工件名称：箱体总成最大1000mm

2、*1000mm*1800mm（W*L*H）（长度、宽度和高度均有变化）。²材料：不锈钢；厚度：δ＝3mm；²焊接方法：机器人MAG焊接方式；²设备规划：配置1套机器人及MAG焊接系统、1套机器人滑台、1台单轴变位机，1套机器人焊接夹具，激光检测和跟踪系统等。具体见设备布局参考图。第二章焊接工艺分析1.箱体工序划分：工序1、人工点固工件（组焊夹具甲方设计制造，甲方自备焊接设备，箱体共4个部件）；示图：经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流工序2、人工将工件装在变位机夹具上，机器人焊接。焊接完成后人工卸件。示图

3、：机器人焊接如图所示的焊缝1.焊接工艺（MAG）：1)焊丝直径选用Φ0.8-Φ1.0mm；2)机器人MIG焊接的平均焊接速度取：6-8mm/秒；3)每条焊缝的机器人焊接辅助时间，即机器人平均移动时间取：3秒（包括机器人变换姿态、加减速、空程运动时间，及焊接起弧、收弧时间）；经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流第一章系统总体方案1.方案总体介绍本方案采用KUKAKR16L/6机器人和弗尼斯的TPS4000焊接系统，通过sevorobot的DIGI-I激光传感器检测焊缝的位置进行焊接，并增加激光跟踪系统随时对

4、焊接进行修正。机器人夹具放在单轴变位机上，机器人安装在外部轴滑台上，保证焊接的姿态。经过仿真：目前需用的机器人基本上可以满足最长1800的焊接。关于夹具能适应多品种的问题：目前认为一套夹具可以通用，由于工件宽度及高度变动范围太大，为了适应有些型号的工件焊接，需要手工更换夹具上的部分底座。2.设备布局参考图经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流平面布局图设备按1套机器人夹具制造，在电控系统上按照2套夹具的输入输出数量预留接口。第一章系统设备配置表序号名称和规格数量备注1.弧焊机器人系统1)本体:KR16L/6

5、2)控制柜:KRC3)示教盒（中文英文双语显示,、电缆长度：10m）4)供电电缆（本体«控制柜，长度：5m）1套KUKA2.焊接系统1)焊接电源TPS4000（输入AC380V）2)防碰撞传感器（TBI）、焊枪（TBI）、校枪规3)焊枪同轴电缆、装配支架4)送丝机构、电缆及安装基座5)+/-极电源电缆（5m）6)焊机接口控制电缆1套福尼斯经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流1)气管、气体流量表1.焊枪清理器1套TBI2.DIGI-I激光检测和跟踪系统1套SERVO-ROBOT3.外部轴滑台1)电机、伺服包

6、进口2)其它新松配套1台KUKA新松4.单轴变位机3)电机、伺服包进口负载1500kg4)其他新松配套1台KUKA新松5.机器人焊接夹具1)气动夹紧机构2)焊接气箱工件（最长1800mm）。1付沈阳新松6.控制系统（OMRON-PLC）1付沈阳新松7.工位操作台1)2个操作盒、1个操作台、配有启动、急停按钮1套沈阳新松8.周边设备1)机器人安装座2)变位机安装钢板3)电缆支架、走线防护槽、接口箱1套沈阳新松9.安全围栏钢结构安装立柱、安全围栏、安全门、三点检测光栅用于安全防护1套沈阳新松10.其它附件（气源系统，气管，电缆，气管接头，膨胀螺栓）1套沈阳新松第一章设备配

7、置说明1.机器人系统KR16L/6本系统所选用的KR16L/6机器人是德国KUKA的机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。1）机器人本体参数：经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流27经典资料，WORD文档，可编辑修改，欢迎下载交流KR16L/L机器人本体照片KR6C性能参数　　负载6公斤运动轴数6重复精度小于±0.1mm控制器KRC2自重240公斤每个轴的运动参数运动范围运动速度轴1+/-185°156°/s轴2+35°/-155°156°/s轴3+154°/-130°156°/s轴4+/-3