自动驾驶汽车在避障系统上的研究

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1、word文档整理分享《光电检测技术及系统》课程设计----自动驾驶小车障碍物方位探测系统学生姓名：罗明强、吴煌、蔄云鹏班级：光电131指导教师：何景宜日期：2016年6月11日参考资料word文档整理分享摘要目前在车辆避障控制研究中，大部分应用的是单一传感器来感知识别障碍物，由此就会存在探测准确性偏低、控制灵敏度不高等缺点，而随着多传感器信息融合技术的日益发展成熟，其在数据合成和信息融合过程中具有的冗余性和互补性将大大提高应用系统的可靠性和高效性。与单一传感器相比，多传感器信息融合技术所表现出的优越性是很大的，因此在智能车辆上开展多传感器信息融合技术的应用研究具

2、有广阔的前景。本课题通过在一个具有多个和多类传感器系统的智能模型小车上对多传感器信息融合技术在小车智能避障中的应用进行了研究，根据实际的车辆行驶方式和理念，从智能车辆智能控制的思想出发，在车辆行驶过程中对避障做出智能控制。研究将多传感器信息融合技术应用于智能车辆避障控制中具有极大的研究应用前景，并将极大地增强我国在汽车主动安全系统研究开发领域的竞争力，对提升我国汽车工业自主创新能力和汽车电子产品的研发具有重大的意义。关键词：红外传感器；超声波传感器；调制盘参考资料word文档整理分享ABSTRACTInthecurrentresearchesonvehiclea

3、voidingobstacles,mostofapplicationsusesinglesensortosensetheobstacleswhichmayleadtotheinaccuracyandcontrolsensitivityproblems.Withthedevelopmentofmultiplesensortechnologies,theredundancyandcomplementaritywillimprovethereliabilityandhighefficiencyoftheapplicationsystem.Comparedtosingl

4、esensors,multiplesensorsshowtheirsuperiorityininformationintegrationtechnologies.Therefore,theresearchofapplyingmultiplesensortechnologiestosmartautoshadbroadprospects.Inthispaper,theapplicationofmultiplesensorinformationtechnologyinthevehicleintelligentobstacleavoidanceisstudiedbyus

5、ingtheintelligentmodelwhichhassingleandmultiplesensors.Accordingtotheirdrivingwaysandphilosophiesinpractice,theyutilizeintelligentcontrolforobstacleavoidanceduringthedrivingprocessintermsofintelligencecontrol.Theresearchofapplyingmultiplesensorstointelligentobstacleavoidancebyinforma

6、tionintegrationtechnologieshasgreatprospectsandwillimprovethecompetitiveforceofourcountryintheactivesafetysystemresearchfield.ItisalsoofvitalsignificanceforimprovetheinnovationofourautoindustriesandelectronicproductsKeywords:Infraredsensor;Supersonicsensor;Retical参考资料word文档整理分享参考资料wo

7、rd文档整理分享目录1引言12基本理论22.1红外传感器测距技术22.2超声波测距技术22.3调制盘空间编码原理33系统总体设计与实现33.1系统总体设计方案33.1.1控制系统33.1.2控制器硬件总体设计方案43.2控制器相关硬件设计53.2.1车载主控制器模块53.2.2电源模块53.3调制盘码道的设计73.3.1码道宽度设计73.3.2两码道的相对位置73.4调制盘调制频率的设计83.4.1最大可接受分辨率83.4.2频率值的确定94障碍物检测104.1传感器信号采集调理模块104.2超声波传感器114.3红外传感器125数据处理125.1传感器数据的预

8、处理及融合125.1.1