自动驾驶电动汽车避障控制方法研究

《自动驾驶电动汽车避障控制方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、乘翁未聲硕壬学位论文自动驾驶电动汽车避障控制方法研究专业名称：车辆工程研究生姓名：李江湖导师姓名：殷国栋本论文获国家自然科学基金资助，编号：５１１０５０７４ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＯｂｓｔａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎｃｅＣｏｎｔｒｏｌＭｅ化ｏｄｓ化ｒ乂ｕｆ：ｏｉｉｏｍｏｕｓＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅＡＴｈｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｅｄ化ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＦｏｒｔｈｅＡｃａｄｅｍｉｃＤｅｇｒｅｅｏｆＭａｓｔｅｒｏｆＥ

2、ｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＢＹＬｉＪｉａｎｈｕｇＳｕｅｒｖｉｓｅｄｂｐｙＹｉｎＧｕｏｄｏｎｇＳｃｈｏｏｏｆＭｅｃｈａｎｃａｎｉｎｅｅｒｌｉｌＥｇｉｎｇＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｙ２０１５东南大学学位论文独削性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人己经发表或撰写过的研巧成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一。与

3、我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示了谢意。（、王种扛）研巧生签名；起日脱东南大学学位论文使用授权声明东南大学、中国科学技术信息研充所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电、缩印或其他复制手段保存论文。子文档，可Ｗ采用彭印本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅．可Ｗ公布（包括Ｗ电子信息形式刊登）论文的全部内容或中、英文摘要等部分肉容。论文的公布（包括Ｗ电子信息形式巧登）授权东南大学研究生院

4、办理。研巧生签名；李丈师篇自动驾驶电动汽车避障控制方法研究研巧生姓名：李江湖导师姓名；殷国栋学校名称：东南大学摘要随着人们对汽车节能、安全和智能化的要求不断提高，自动驾驶电动汽车受到越来越多的关注。本文Ｗ自动驾驶电动巧车为研究对象，研究不同工况下的避障方法、运动规划和避障控制系统，主要研巧内容包括Ｗ下四个方面：（１）针对遇到障碍时的不同工化，设计全面综含的避障策略，并灵活选择避障方法。根据安全制动距离的计算。，选择停车避障和跟车避障模式的制动减速度最后研巧一换

5、道避障时的路线规划，提出种高效的换道避障路线生成方法。＝（２）建立独立四驱电动汽车的运动学模型和自由度整车动力学模型，将Ｓｉｍ山ｉｎｋ与Ｃａ怡ｍ，ＳｉｍｕｌｉｎｋａｒＳｍｉ模型进斤联含仿真仿真结果表明数学模型和Ｃｉ模型具有相近的运动学特性和动力学特性。（３）设计自动驾驶电动汽车的车速跟踪控制系统，包括计算期望力矩的模糊ＰＩＤ控制器、力矩辨识与切换逻辑模块和力矩分配模块。经过与ＣａｒＳｉｍ的联合仿真验证，模糊ＰＩＤ车速跟踪控制系统能准确地跟踪不同的速度信号，有效避免制动与驱动控制频繁切换

6、的现象，同时驱动和制动力矩可Ｗ灵活地进行分配。（４）设计基于模型预测控制的换道轨迹跟踪控制系统，分别定义预测模型，模型约束条件和优化目标函数，运用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ和ＣａｒＳｉｍ进行联合仿真。仿真结果表明轨迹跟踪控制系统可准确跟踪换道轨迹，控制量前轮转角的变化也比较平稳。最后分析不同设计参数对模型预测控制器跟踪精度和稳定性的影响。关键词，，；自动驾驶电动汽车避障策略，运动规划车速跟踪控制，轨迹跟踪巧制１东南大学硕±学位论文ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＯｂｓ＜：ａｃｌｅＡｖｏｉｄａｎ

7、ｃｅＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｆｂｒＡＷｏｎｏｍｏｕｓＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅＡｐｐｌｉｃａｎｔ：ＬｉＪｉａｎｈｕＳｕｅｒｖｉｓｏｒ：ＹｉｎＧｕｏｄｏｎｇｐｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ：Ｓｏｕ化ｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＡＢＳＴＲＡＣＴｈｈｅＫ－Ｗｉｎｃｒｅａｓｉｎｕｒｅｍｅｎｔｒｃｏｎｓｅｒｖａｏｎｓａｆｅａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｅｎｃｅｏｎｉｔｔｇｑｉｏｆｅｎｅｇｙｔｉ，ｔｙｇｖｅｈｉｃｌｅｓ，ａｕｔｏ打ｏｍｏｕｓｅｉｃｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃ

8、ｌｅｉｓａｔｔｒａｃｔｉｎｇｍｏＫａｎｄｍｏｒｅａｔｔｅｎｔｉｏｎ．Ｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅｍｅｔｈｏｄｍｏｔｉｏｎｌａｎｎｎａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｓｔｅｍａｒｅｓｔｕｄｉｅｄｆｏｒａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｅｌｅｃｔｒｉｃｉ，ｐｇｙｖｅｈｉｃｌｅｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｄｒｉｖｉｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ．Ｔｈｅ