循迹小车作品说明书

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1、目录1电路设计11.1总体方框图11.2工作原理12各主要电路及部件工作原理12.1三路循迹电路简要说明12.2电压比较电路简要说明22.3电机驱动电路简要说明32.4复位电路简要说明32.5电源电路简要说明43主要程序段44元器件清单75作品介绍75.1作品简介75.2流程图86设计总结96.1设计心得体会96.2改进意见9附录一循迹小车原理图1010正文1电路设计1.1总体方框图单片机复位电路晶振电路电机驱动L298N电压比较器LM324N左侧电机三路循迹电路右侧电机6V电源5V电源图1总体方框图1.2工作原

2、理a)三路循迹电路：通过3个TCRT5000光电传感器，来循着黑色路线，从而通过单片机控制电机驱动来控制电机的运行方式和方向。b)电机驱动：通过单片机控制小车的左右两侧电机的运行方式(正转、反转、停止)，并对电机运行速度进行调节。2各主要电路及部件工作原理2.1三路循迹电路简要说明三路循迹电路通过3个TCRT5000传感器来寻找黑色路径，当左侧传感器检测到黑线，单片机通过电机驱动控制右侧电机正转，左侧电机停转，小车左转。直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。当右侧传感器检测到黑线，单片机通过电

3、机驱动控制左侧电机正转，右侧电机停转，小车右转，直到中间传感器检测到黑线此时两侧电机都正转，小车直线行走。10图2-1循迹电路2.2电压比较电路简要说明LM324N简绍：简单地说，电压比较器是对两个模拟电压比较其大小(也有两个数字电压比较的，这里不介绍)，并判断出其中哪一个电压高，如图2-2所示。图2-2(a)是比较器，它有两个输入端：同相输入端(“+”端)及反相输入端(“-”端)，有一个输出端Vout(输出电平信号)。另外有电源V+及地(这是个单电源比较器)，同相端输入电压VA，反相端输入VB。VA和VB的变化

4、如图2-2(b)所示。在时间0～t1时，VA>VB；在t1～t2时，VB>VA；在t2～t3时，VA>VB。在这种情况下，Vout的输出如图2-2(c)所示：VA>VB时，Vout输出高电平(饱和输出)；VB>VA时，Vout输出低电平。根据输出电平的高低便可知道哪个电压大。10图2-2电压比较原理图2.3电机驱动电路简要说明L298N简绍：L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO口提供信号；而且电路简单，使用比较方

5、便图2-1-2-1驱动电路图2-3电机驱动电路2.4复位电路简要说明图2-4复位电路10说明：只要保证复位位RST保持10ms以上的高电平，单片机就可以复位。2.5电源电路简要说明单片机和电机电源供给采用单独供电方式，用三节干电池给单片机供电，用6v蓄电池给电机供电。3主要程序段#include#include"main.h"uint16n,a;voidmain(){ENA=1;ENB=1;while(1){car_straight();delay_ms(500);a=scan_TRCT();i

6、f(a!=2)switch(a){case1:{car_left();delay_ms(200);break;}10case2:{car_straight();delay_ms(200);break;}case3:{car_right();delay_ms(200);break;}default:break;}}}voidcar_straight(){IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;delay_ms(5);}voidcar_left(){IN1=1;IN2=0;delay_ms(4);IN1=0;

7、IN2=1;10delay_ms(1);}voidcar_right(){IN3=1;IN4=0;delay_ms(4);IN3=0;IN4=1;delay_ms(1);}uint8scan_TRCT(){uint8b=2;if(!TRCT2){if(TRCT1&&TRCT3)b=2;elseif(TRCT1)b=1;elseif(TRCT3)b=3;}elseb=2;returnb;}voiddelay_ms(uint16t){n=0;TMOD

8、=0x01;10TH0=(65536-1000)/256;TL0=

9、(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;while(n!=t);}voidtimer0()interrupt1{TH0=(65536-1000)/256;TL0=(65536-1000)%256;n++;}4元器件清单名称数量名称数量名称数量LM324N1STC89C52RD1电位器(10K)2微动开关1单片机底座1电阻(4.7K)1二极管8晶