南昌大学matlab实验报告7

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1、南昌大学实验报告学生姓名：学号：专业班级：实验类型：■验证□综合□设计□创新实验日期：2014.05.13实验成绩：一、实验项目名称实验七控制系统PID校正器设计法二、实验目的1．熟悉常规PID控制器的设计方法2．掌握PID参数的调节规律3．学习编写程序求系统的动态性能指标三、实验基本原理1．模拟PID控制器典型的PID控制结构如图1所示。PID调节器的数学描述为2．数字PID控制器在计算机PID控制中，连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法，通常使用数字PID控制器。以一系列采样时刻点kT（T为采样周期）代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后

2、向差分近似代替微分，即：离散PID表达式：四、主要仪器设备及耗材　计算机五、实验程序及结果1．在SIMULINK窗口建立如下模型2．修改PID参数Kp、Ti和Td，讨论参数对系统的影响。3．根据PID参数Kp、Ti和Td对系统的影响，调节PID参数实现系统的超调量小于10%。上图的PID参数KpTiTd数值662.54．通过程序求得系统的超调量、上升时间和调节时间（误差带选为5%）。答：计算得出M=92.7299p=0.0924tp=2.5103tr=1.8008ts=3.4543yss=84.8827程序：%systemanalyse%Mmaxmun%pover%tpm

3、axmun-time%tstransition-time%trrise_time%yssstablefunction[M,p,tp,tr,ts,yss]=sys_ana(t,y);tm=length(t);yss=y(tm);[Mtpk]=max(y);tp=t(tpk);p=(M-yss)/yss;while(y(tm)>0.95*yss)&(y(tm)

4、正弦跟踪曲线。六、实验总结及心得