基于非受限技术的机器人示教再现方法研究与实现

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1、工程硕士学位论文基于非受限技术的机器人示教再现方法研究与实现作者姓名李备工程领域计算机技术校内指导教师张平教授校外指导教师张宇高级工程师所在学院计算机科学与工程论文提交日期2016年3月ResearchandImplementationofRobotTeachingandReproductionMethodBasedonUnrestrictedTechnologyADissertationSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：LiBeiSupervisor：Prof.Zhan

2、gPingSouthChinaUniversityofTechnologyGuangzhou,China分类号：TP3学校代号：10561学号：201321031210华南理工大学硕士学位论文基于非受限技术的机器人示教再现方法研究与实现作者姓名：李备指导教师姓名、职称：张平教授申请学位级别：工程硕士工程领域名称：计算机技术论文形式：产品研发工程设计√应用研究工程/项目管理调研报告研究方向：智能机器人论文提交日期：2016年3月1日论文答辩日期：2016年3月24日学位授予单位：华南理工大学学位授予日期：年月日答辩委

3、员会成员：主席：文贵华教授委员：胡劲松教授、徐雪妙教授、陈琼副教授、伍成柏教授级高工华南理工大学華位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡。献的个人和集体，均已在文中明确方式标明本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。－作者签名：奪烏曰期：旗巧旧学位论文版权使用授权书目：本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用

4、学位论文的规定，Ｐ研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属华南理工大学。学校有权保存并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅（除在保密期内的保密论文外）；学校可公布学位论文的全、部或部分内容，可Ｗ允许采用影印、缩印或其它复制手段保存汇编学位一论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相致。本学位论文属于：□保密，在年解密后适用本授权书。．初木保密，同意在校园网上发布，供校内师生和与学校有共享协议的单位浏览；同意将本人学位论文提交中国学术期刊（光盘版）电

5、子杂志社全文出版和编入ＣＮＫＩ《中国知识资源总库》，传播学位论文的全部或部分内容。＂＂Ｖ（请在Ｗ上相应方框内打）三〇６；｜作者签名：李杳曰期年非日＾签４日川指导教师名期公５间日坪ｆ：作者联系电话电子邮箱Ｉ：系地址含邮编联（）摘要机器人示教再现技术是指操作者预先示教目标动作，机器人进行记忆然后再现操作者的动作。示教再现技术可以让人和机器人协作完成各种复杂的任务，尤其是在非结构化的环境中。论文在分析国内外相关技术现状基础上，基于手势识别技术和语音识别技术，研究了一种基于非受限技术

6、的机器人示教再现方法。手势示教再现方法使用Kinect传感器和IMU测量单元分别获取手势的位置和姿态，经过混合卡尔曼滤波器和过阻尼方法，分别对手势数据进行滤波处理和优化，并通过最小二乘法标定和机器人反解算法处理后控制机器人再现操作者的动作；语音示教再现方法基于微软SpeechSDK进行语音识别，通过语音特征提取和模型文件匹配，将语音特征转换成机器人可以识别的指令，控制机器人运动。本文通过基本实验，论证了其有效性。关键字：机器人示教再现；手势识别；语音识别；混合卡尔曼滤波；过阻尼方法IAbstractRobottea

7、chingandreproductiontechnologyistoteachtherobottheoperator’sposturepreviously,therobotcanmemoryandreproducetheoperator’sposture.Robotteachingandreproductiontechnologymakesrobotscollaboratewithpeopletocompletecomplextasks,especiallyinunstructuredenvironments.Ba

8、sedongesturerecognitionandspeechrecognitiontechnology,thispaperproposesanunrestrictedtechnologyrobotteachingandreproductionmethodatthebasisofrelevantdomesticandforeigntechnology.Th