基于人机会话方式的机器人示教系统的设计与实现

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1、密级：中国科学院大学UniversityofChineseAcademyofSciences硕士学位论文作者姓名：杨筮指导教师：王品婴塞旦主国型堂院选田让篡这丕硒塞逝学位类别：——工堂亟士学科专业：让篡扭抖堂皇撞丕研究所：主国科堂陵选田让篡撞苤硒塞压2013年3月111111LL

2、HillIIIIIllLllllllIlLIILLIllY2382410Bv■YangMinADissertationSubmittedtoUniversityofChineseAcademyofSciencesInpartialfulfillmentoftherequirementForthedegreeofM

3、、asterofComputerScienceandTechnologyShenyangInstituteofComputingTechnology,ChineseAcademyofSciencesMarch，2013独创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。尽我所知，文中除特别标注和致谢的地方外，学位论文中不包含其他人或集体己经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国科学院大学或其它教育机构的学位或证书所使用过的材料。‘对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。签

4、名：．抽堑日期：塑隆．：查：]关于学位论文使用授权的说明本人完全了解中国科学院大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件；②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以公布学位论文的全部或部分内容。(涉密的学位论文在解密后应遵守此规定)签名：盐纽导师签名：主二x窆臣日期：丝!圣：垒：2摘要在机器人技术发展的过程中，机器人示教编程技术是衡量一个工业机器人应用的灵活性和智能化程度的重要指标。会话式编程作为一种编程方式，就是在图形界面上通过提示信息的方式来引导操作人员完成应用程序的编辑

5、工作，无需手动编写程序。本文在结合会话式编程思想的基础上，开发了基于人机会话方式的机器人示教系统。主要的工作内容如下：一是系统内置指令的制定。将机器人指令按功能的不同进行分类并制定本示教系统的内置指令集。将内置指令封装成类，指令的参数为类的数据成员，通过接口函数来实现设置、读取指令的参数值。在示教编程时，通过选中拖拽内置指令标签、设置指令参数值，生成一条信息完整的内置指令，无需操作人员手动书写指令。通过扩充指令集中的内置指令、修改配置文件来实现系统的可扩展性和可配置性。二是映射转换模块的设计与实现。将映射配置文件中的内容采用关联容器建立索引，通过查找索引方式将示教文件中的内置指令转换成机器

6、人指令，最终组合成机器人工作文件。‘三是远程通讯模块的设计与实现。示教盒与机器人控制器之间的通信采用socket网络套接字的方式来实现，需将机器人工作文件高速、安全、准确地传送到机器人控制器上。【关键词】示教系统会话式编程机器人语言基于人机会话方式的机器人示教系统的设计与实现Intherobottechnologydevelopmentprocess，therobotteachingprogrammingtechnologyisanimportantindextomeasureaindustrialrobotapplicationflexibilityandintelligence．Ahu

7、man-computerinteractivegood，generalhigll，configurableteachingsystemisthegoalpeoplehasbeenpursuing．SessionProgramminghasthefeaturesofhighprogrammingefficiency,goodintuitive，simpleoperation，itsappearanceeasedawideconcernintheindustrialmanufacturingindustry．TheSO-calledSessionProgramming，itisaprogram

8、mingapproachinwhichthesystemdisplayingsomepromptmessageonthescreentoguidetheoperatortoselecttheinstructionstocompletetherequiredaction，andtoset也ecorrespondingparametervalues，thefinalcompletionofthewholeapplicatio