无人车平台立体视觉技术研究

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2、。据我所知，除了文中特别加＾＾标注和致谢的地方外，也不包含，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论义中作了明确的说明并表示谢意。作者签名：禹健日期年了巧口＇论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部ｎ或机构送交论文的复印件和磁。＾将学位论文盘，允许论文被查阅和借阅本人授权电子科技大学可１＾、的全部或部分内容编入有关数据库进。行检索，可｜＾＞采用

3、影印缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后应遵守此规签定）作者签名；导师名＾＂曰期：養年厂月／王曰分类号密级注1UDC（题名和副题名）（作者姓名）指导教师（姓名、职称、单位名称）申请学位级别专业学位类别工程领域名称提交论文日期2016.03论文答辩日期2016.05学位授予单位和日期20166答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。ResearchonBinocularStereoVisionofUnmannedVehiclesAMasterThesisSubmittedtoUniversity

4、ofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:MasterofEngineeringAuthor:GaoJieAdvisor:A.P.ZhengHongSchool:SchoolofAutomationEngineering摘要摘要传统的地面无人设备常常单纯地使用一线、四线激光雷达和CCD摄像头等传感器进行复杂环境感知。由于各传感器自身特有的局限性，加上多个传感器数据融合时存在的误差因素，在实际感知过程中往往影响其系统准确性。对于用于实际战场环境以及复杂道路环境的移动无人车辆来说，环境感知系统的感知精度、环境适应性

5、及快速检测实时性决定了无人车是否能在实际应用中真正体现其自主性、操控性。双目立体视觉技术相较其他传感器具有采样速率快、图像信息含量丰富、抗干扰能力强以及维护费用低等不可比拟的优势，且在硬件上无需加装其他设备，仅仅在传统CCD摄像头上进行针对双目立体视觉的标定及在算法上加以改进即可实现，在大大提升无人车环境感知能力的同时也节省了成本。本文以中国兵器工业第五八研究所研制的无人车为平台，针对无人车在环境感知过程中其他诸如激光雷达等传感器遇到的如精度不高、实时性差及易受干扰等情况，引入依托于CCD摄像头的双目立体视觉技术。本文详细介绍了无人车平台环境感知系统组成、系

6、统原理、硬件平台设计、系统工作流程，进行了CCD摄像头传感器与其他各传感器的联合标定与数据智能融合、摄像头的双目立体匹配技术研究、Middlebury平台对匹配算法的测评实验验证、无人车环境感知系统对双目立体视觉技术实际应用等工作。为提升无人车环境感知系统总体性能，本文作了如下研究：1.针对无人车平台高精度的标定技术研究。通过采用双目立体视觉涉及传感器CCD摄像头与一线激光雷达、四线激光雷达及毫米波雷达等多传感器联合标定的方法提高立体视觉的测量精度。2.针对无人车平台的高效双目立体匹配技术研究。通过比较多种匹配算法优劣性，选择其中的自适应权重立体匹配算法作为

7、本平台实现算法，编写算法测试程序，生成视差图，并通过与SSDA算法对比实验验证算法优越性。应用结果表明，双目立体视觉技术的引入大幅度有效提升了无人车平台环境感知系统的精度、速度与实时性。关键词：立体视觉，联合标定，立体匹配IABSTRACTABSTRACTThetraditionalgroundunmanneddevicesusuallyusesensorslikesinglelinelaser,fourlineslaserandCCDtoperceivecomplexenvironmentalinformation.Sinceeachsensorhasit

8、’sownuniquelimitations,and