机器人立体视觉标定技术研究

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1、ＴＮ９１１．７３学校代码：１０３６３分类号：：２１１０３３０１０３密级：公开学号睾歡又锭｝、毒ＡｎｈｕｉＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ硕±学位论文题目机器人立体视觉标定技术研究论文作者毕运锋指导教师许钢副教授学科Ｃ专业）检测技术及自动化装置研究方向模式识别与智能信息处理论文提交日期：２０１６年６月８日分类号：ＴＮ９＂．７３单位代码：１０３。密级Ｓ公开学号；２１３０２２０１０３题目机器人立体视觉标定技术硏究英文并列题巨ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌ

2、ｏｇｙＡｐｐｌｉｅｄｉ。ＳｔｅｒｅｏＲｏｂｏｔＶｉｓｉｏｎ学生姓名：単适锋指导教师：许钢专业：检测技术及自动化装置硏究方向：模式巧别与智能信息处理论文答辩日期：２０１６年０６月０３曰安徽工程大学学位论文原创性声明。本人郑重声明：我恪守学术道德，崇尚严谨学风所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行硏巧工作所取得的成果。除文中己明确注明和引用的內容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品及成果的内容。论文为本人亲自撰写，我对所写的内容负责，并完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论

3、文作者签名：＾追：＾曰期，：之年／月ｆ曰安徽工程大学学位论文版权使用授权书学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被査阅或借阅。本人授权安徽工程大学可Ｗ将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。保密□，在＿＿年解密后适用本版权书。本学位论文属于不俱密＾学位论文作者签名：私蜂指导教师签名曰期：《年矣月ｉ曰曰期：年月曰安徽工程大学硕±学位论文机器人立体视觉祿定技术硏究摘要随

4、着计算机科学的不断发展一，人们希望计算机也能像人类样一新兴研巧课题能够快速处理信息，因此诞生了机器人立体视觉送。Ｈ维重建的主要任务是快速地将二维图像信息还原成Ｈ维空间，它是机器人立体视觉的研究方向之一定技术是这个研巧，而摄像机标方向不可或缺的步骤一。摄像机标定技术是机器人立体视觉技术中项相当关键的技术，摄像机标定＾法的稳定性与标定结果的精度对机器人立体视觉系统的准确性有直接的影响。本文就摄像机标定技术在机器人视觉中的相关应用进行了研巧，并重点研究标定过程中图像特征提取与标定参数的获取等技术难题。本文己完成的主要研＞创新性研究工作如下巧内容１＾１及；

5、１）收集资料，参阅文献，对摄像机成像模型Ｗ及摄像机成像过程中要用到的射影变换进行研巧。并对摄像机采集到的图像进行直方图均衡化Ｗ及去噪处理，Ｗ提高图像的峰值信噪比，经过处理的图像对后续摄像机标定的精度有着重要的影响。２）提出了基于棋盘格标定板的角点检测算法，该算法在棋盘格角点检测中不会出现由于高斯卷巧造成的圆角效应，也不用考虑模板移动时目标区域的形状，实验结果表明该算法对棋盘格角点具有良好的检测效果。３）提出了基于棋盘格的双消影点标定方法，利用棋盘格相互正Ｉ安徽工程大学硕±学位论文交的两组平行线在图像平面投影的两个消影点进行摄像机焦距

6、的标定。与经典标定算法相比，实验结果表明该算法，能够快速、准确的完成摄像机焦距的标定。关键词：机器人视觉，Ｈ维重建，相化标定，角点提取，消影点凸安嫩工程大学硕±学位论文ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＣＡＬＩＢＲＡＴＩＯＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＡＰＰＬＩＥＤＩＮＳＴＥＲＥＯＲＯＢＯＴＶＩＳＩＯＮＡＢＳＴＲＡＣＴＷｉｔｈｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｓｃｉｅｎｃｅ，ｐｅｏｐｌｅｗａｎｔｔｈｅｃｏｍｕｔｅｒｔｏｂｅａｂｌｅ化ｒｏｃｅｓｓｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ犯ｆａｓｔ犯ｈｕｍａｎｓ，ｓｏｔ

7、ｈｅｐｐｅｍｅｒｉｎｇｒｅｓｅａｒｃｈｔｏｉｃｏｆｒｏｂｏｔｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｗａｓｂｏｍ．Ｔｈｅｍａｉｎｔａｓｋｇｐｏｆ－ｔｈｅ３Ｄｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｉｓｈｏｗｔｏｕｉｃｋｌｙｒｅｓｔｏｒｅｔｈｅｔｗｏｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｑ－ｉｍａｇｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｏｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｓａｃｅ．Ｉｔｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｐｄｉｒｅｃ