无人机视觉智能控制相关技术研究

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1、硕士学位论文论文题目：无人机视觉智能控制相关技术研究作者姓名步青指导教师陈胜勇、张剑华学科专业计算机科学与技术培养类别全日制学术型硕士所在学院计算机科学与技术学院提交日期2017年3月1日万方数据浙江工业大学硕士学位论文无人机视觉智能控制相关技术研究作者姓名：步青指导教师：陈胜勇教授、张剑华副教授浙江工业大学计算机科学与技术学院2017年3月万方数据DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterResearchonRelevan

2、tTechnologiesofUAVVisionIntelligentControlCandidate:QingBuAdvisor:ProfessorShengyongChenAssociateProfessorJianhuaZhangCollegeofComputerScienceandTechnologyZhejiangUniversityofTechnologyMar2017万方数据浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的

3、内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本

4、学位论文属于1、保密□，在一年解密后适用本授权书。2、保密□，在二年解密后适用本授权书。3、保密□，在三年解密后适用本授权书。4、不保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日万方数据浙江工业大学硕士学位论文无人机视觉智能控制相关技术研究摘要随着近几年人工智能的兴起，作为人工智能重要领域之一的计算机视觉越来越受到各界的关注，随着人们对计算机视觉系统认识的不断深入以及各种复杂算法、微处理器技术和超大规模集成电路技术的高速发展，使得计算机视觉应用到四旋翼无人机成为可能。而基于视觉的无人机自主跟

5、踪和降落已经成为无人机控制的热门研究点。与传统的无人机控制不同，视觉智能控制无需人为操控，并且在跟踪和降落的精度上远比人为操控精确。本文从现有的视觉算法和导航原理入手，将计算机视觉的关键技术应用于无人机自动跟踪和自动降落中。首先，对目前的无人机视觉智能控制技术的研究背景、意义和国内外现状作了简要的阐述。其次，介绍了搭建无人机智能控制系统所需的各种硬件平台，同时也介绍了应用于无人机自主控制系统的基础视觉算法的原理。再次，针对研究的方向和研究期间所做的项目进行详细的介绍。包括无人机视觉跟踪导航系统的搭建、框架的设计、提出了一种基于

6、图像的视觉控制方法和最后的实验环节。还有无人机自主降落系统的搭建、框架设计、在有无标识物下分别对跟踪的算法进行了相应的改进和4个项目实验。同时还提出了一种通用的视觉控制系统的无人机仿真平台。最后简单地总结了本课题的内容，并从图像跟踪技术和整体系统架构设计方面对本课题的研究方向进行了展望。关键词：视觉导航，自主跟踪，自主着陆，仿真系统i万方数据浙江工业大学硕士学位论文RESEARCHONRELEVANTTECHNOLOGIESOFUAVVISIONINTELLIGENTCONTROLABSTRACTWiththedevelopm

7、entofartificialintelligence(AI)inrecentyears,computervision,whichisamainpartofAI,hasattractedmoreandmoreattentionallovertheworld.Withthedeepeningofthepeopleunderstandingofcomputervisionsystem,avarietyofcomplexalgorithms,microprocessortechnologyandtherapiddevelopment

8、ofVLSItechnology,makingitpossibletoapplycomputervisiontothefourrotorsunmannedaerialvehicle(UAV).Autonomoustrackingandlandingbasedoncompute