双视角三维测量识别系统研究

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1、⑧论文作者签名：鱼查丝指导教师签名：二扛拯厶：论文评阅人1：耋鱼叠评阅人2：踊：当煎评阅人3：竣△：冬评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：艺塞亟委员1：盐毯委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：型3二兰二监答辩日期：纠]’j]]．——l嘲剐浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得逝姿态鲎或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的

2、同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：嘻f吾钨签字日期：z口1’年3月)Lf日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解逝姿盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝垄盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：舌钨导师签名：签字日期：加1Lf年3月1Lf日‘勿玖签字日期：知1Lf年

3、多月16日致谢两年多的硕士生涯即将结束，在我的毕业论文即将完稿之际，要向在这期间所有给予我鼓励与帮助的人致以深深的感谢。首先我要特别感谢我的导师林斌教授。本论文从方案设计、软硬件平台的搭建到论文的撰写都是在林老师的悉心指导和支持下完成的。林老师的工作与科研作风认真负责、一丝不苟，这些都让我感觉受益匪浅。林老师对待我们平易近人、耐心大度，这些也将使我在今后的工作和生活中受益匪浅。虽然只是短暂的两年半时间，但是林老师给我的影响却是深远的。在此向恩师表示衷心的感谢。同时，我还要感谢曹向群教授。曹老师严谨的科研、

4、工作作风和渊博的学术造诣都深深的感染了我们这些年轻人。在此特向曹老师致以衷心的感谢。，我还要向陈浙泊、陈庆光、张万祯师兄致以感谢。在硕士课题以及实习期间，几位师兄无论是在科研上还是生活中都给予了我很大的帮助和指导，使我的毕业课题以及实习项目都能够顺利推进。在此我要向几位师兄致以真诚的感谢。同时还要感谢实验室的师兄弟们，我们一起度过的这段朝夕相处的岁月将是我美好的回忆。感谢工程中心所有的老师和同学，感谢他们的鼓励，祝他们工作顺利、学业有成!最后，我要感谢我的家人，你们的支持和鼓励是我一路走来最大的动力，谢谢

5、对我多年以来的关心、支持和鼓励!郭子铭2014．1．1于求是园浙江大学硕士学位论文摘要工业检测中经常需要对工件进行识别、定位等检测。而有时工业检测的场景较为复杂，存在物体姿态角度不同，甚至存在表面被部分遮挡的情况，这类情况二维图像中识别计数的难度较大。采用三维识别的方法可以具有较好地适应性。而传统的单视角激光三维检测存在较明显数据缺失的问题，基于该系统获得数据的三维识别系统受此影响准确率不高。本文提出的双视角激光三维识别系统，创新的采用了将两个视角获得三维数据进行配准，并将配准后的更为完整的数据用于识别，

6、获得了较传统单视角三维识别系统更高的识别准确率。本文的研究工作内容主要分为以下几个方面：1．首先搭建了双视角三维检测所需的硬件平台，研究并设计程序实现了系统所涉及的图像处理，步进电机控制，点云配准等软件模块。2．通过对标准物体的测量，测试了系统分辨率、误差等量化性能指标。3．基于测量获取准确三维点云的基础，构建基于实际点云与作为标准模型的点云之间配准，来完成对物体进行识别的系统。4．分别采用传统的单视角工业三维识别系统和本文设计的系统对常用的不同材质物体(金属，石膏，塑料等)、不同场景(不同的倾斜角度，不

7、同的遮挡位置)进行测试。测试表明本文提出的系统相对于传统的识别系统准确率有明显提高。关键字：三维测量，点云配准，三维识别Ill浙江大学硕士学位论文AbstractIndustrialinspectionsometimesneedtoidentify，locateoftheworkpiece．Sometimestherearemorecomplexscenesinindustrialinspection，therearedifferentpostureofobjectsandsometimessurface

8、iscovered,inthissituationthemethodin2Dimagerecognitionisdifficulttogetgoodperformance．3Drecognitionmethodhavebetteradaptabilityinthissituation．Thetraditionalsingle-view3Dlasermeasuringsystemhaceobviousproblemsofmiss