随机自适应对偶控制算法研究

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2、号ＴＰ＼＼，分类１３乐知ＩＵ禱：穿ｘｒＡＮ了ＥＣＨＮＱＬＱＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±学位论文题目：随机自适应对偶控制算法研究＇＇＇＇■＇＇？■■；＼＇■■■：，＇：＇＇．：，：．作者指导教师：钱富才教據——―．＿―＂％＼；申请学位学科：控制理论与控制工程—％ｂ＊—，’Ｖ’巧：，―／ｒ．－？＂？，，，＇＇．苗去。产节．片说＇１＾＇２０１６年５月３０日密级无分类号ＴＰ１３《和ｆＵ義：ｔ，

3、ＸＩＡＮＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕壬学位论文题目；随机自适应对偶控制算法硏究作者：局首匀指导教师：钱富才教授申请学位学科：控制理论与控制工程２０１６年５月３０日随机自适应对偶控制算法研究学科：控制理论与控制工程研巧生签字：指导老师签字：蒙才缉摘要随着经济水平和科研技术的提高，使得军事防御、航天航空和实际工业生产等领域的一系统也愈加复杂，而在复杂系统的众多特性中，不确定性是其重要的特性之。传统的随机理论只考虑了系统中的外部噪声，但是对于复杂系统由于长期运行或运行于不同环境导，，致的参

4、数的不确定性，传统方法不能进行有效控制。因此针对参数未知的随机系统即一：双重不确定性系统，需要设计个新的控制器既要有效跟踪设定的目标，又要有效辨识。未知参数，控制器的设计要从跟踪和辨识两个方面进行权衡考虑本文针对不同的参数模型的双重不确定系统，主要研究内容有：、多模型随机系统和关断现象进行分析设计，提出辨识控制和对偶控制两种控制策略（１）针对随机系统模型未知问题。辨识控制中采用先辨识后控制的算法思想，通过最小二乘（ＬＳ）辨识出系统未知参数，再对其一一边控制的算法思想进行最小方差控制边辨识，通过卡尔曼滤波估计；对偶控制中采用ａｔ，参数。最后用Ｍｌａｂ仿真对比

5、两种方法在系统运行过程中参数发生突变的控制效果对偶控制对系统的辨识和控制有良好的改善作用。，二次型（２）针对随机系统中的参数模型由多模型组成传统的线性高斯控制（Ｌ），，ＱＧ为理论依据，引入后验概率在多个模型中筛选出真实的参数模型并且在参，数模型发生切换的情况下，该算法仍可识别出真实参数模型最后通过仿真结果表明此方法的可行性。一（３）针对双重不确定性系统中未知参数是随机变量的控制问题，提出种有效的改一进的对偶控制器，使控制目标从单的辨识。考虑在传统的跟踪目标基础上加入辨识目标，目标成为辨识和跟踪的权衡目标，并通过加入不同大小的权重即可根据实际需求来调节

6、辨识和跟踪效果。Ｍａｔｌ化仿真结果表明，这种方法在参数辨识和目标跟踪之间有良好控制效果。４一（）针对随机系统对偶控制过程中关断问题，通过给控制器设定阔值，得到种改进的控制器。在系统运斤中，协方差矩阵偏大会使得控制器为零，即为关断现象，本研巧控制器重新赋值从而避免这一现象的发生通过给控制器加入闽值，当小于闽值时，最后，仿真结果表明考虑关断现象的改进控制器对关断现象有明显的改善，验证了方法的有效性。关键词：随机系统：未知参数；控：：后验；辨识制多模型概率ｓｅａｒｃｈｏｆｏｃｈａｓｃａｖｅｕａｌＣｏｎｏｏｒｉｔｈｍＲｅＳｔｔｉＡｄｐｔｉＤｔｒ

7、ｌＡｌｇＤｉｓｃｉｐｌｉｎｅ：ＣｏｎｔｒｏｌＴｈｅｏｒｙａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｔｕｄｅｎｔＳｉｇｎａｔｕｒｅ：白ｗ＊ＳｕｐｅｒｖｋｏｉＳｉｇｎａｔｕｒｅ；ｔ广（化２／／仪／（（／＇６ＡｂｓｔｒａｃｔＷｉ化化ｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆ化ｅｅｃｏｎｏｍｉｃａｎｄ１：ｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｓｃｉｅ打ｃｅ，ｓ巧ｅｍｓｂｅｃｏｍｅｍｏｒｅｙａｎｄｍｏｒｅｃｏｍｌｅｘｉｎｓ