车联网环境下车载定位系统设计与实现

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1、：公开学校代码：１０００４密级ＢＥＩＪＩＮＧＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ硕±专业学位论文车联网环境下车载定位系统设计与实现作者姓名＾楠工程领域雙１程？巧職縣帛Ｔ信，旨ｎｇ郎＾Ｉｉ刊：二零－六年五月硕±专业学位论文车联网环境下车载定位系统设计与实现ＤｅｓｉｎａｎｄＩｍｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＶｅｈｉｃｌｅＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎＳｓｔｅｍｉｎｇｐｇｙＶｅｈｉｃｌｅＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇ作者：肖楠导师：王剑北京交通大学

2、２０１６年５月学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解北京交通大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权北京交通大学可レッ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，提供阅览服务，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编ｔＪｌ供査阅和借阅。同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘。学校可レッ为存在馆际合作关系的兄弟高校用户提供文献传递服务和交换服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）Ａ＾＾学位论文作者签名；导师签名：签字日期：《年《月日

3、签字日期年／月日学校代码：１０００４密级：公开北京交通大学硕±专业学位论文车联网环境下车载定位系统设计与实现ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆＶｅｈｉｃｌｅＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍｉｎＶｅｈｉｃｌｅＮｅｔｗｏｒｋｉｎｇ作者姓名：肖楠学号：１４。５１２５导师姓名；王剑职称：教授工程硕±专业领域：控制工程学位级别；硕：ｔ北京交通大学２０１６年５月致谢＂本论文选题来源于国家重点项目基于多分辨率建模的车路枕同系统仿真

4、关＂＂＇键技术研究（Ｗ１２ＪＢ００４８０）与北京市教委项目北京高等学校青年英才计’＂－－Ｗ划车路协同系统关镇技术研究（１４Ｈ１０００８０）。本论文的工作是在我的导师王剑教授的悉也指导下完成的，王剑老师严谨的治学态度和科学的工作方法给了我极大的帮助和影响、。王剑老师悉屯指导我完成了实验室的科研工作、，在学习和生活上都给与了我很大的关屯和帮助，在此衷必感谢两年Ｗ来王剑老师对我的关也和指导。感谢蔡伯根老师、上官伟老师、王忠立老师、刘江老师和陆德彪老师悉也指Ｌ义及在学习和生活上给予我的关屯

5、、和巧助导我完成科研工作。在实验室工作及撰写论文期间，实验室柴琳果师兄、郑子茹师姐、杨異师兄、张宇阳师兄和徐佳佳师兄给予了我许多的帮助与建议，为我在硕±研巧生期间的学习提供了极大的帮助，在此向师兄师姐表示由衷的感谢；实验室的史斌、陈俊杰、崔晚丹、陈华展、赵一館、刘含源等同学也对我论文中的相关研巧工作和实验测试给予了热倩帮助，与他们相处的两年时间里，大家相互鼓励、帮助，让我充分体会到了分享和团队合作的快乐一，这将是我人生经历中笔宝贵的财富，在此向他们表达我的感澈么情。感谢亲人朋友对我

6、的关也、鼓励和帮助，特别感谢我的父母，他们的理解和支持使我能够在学校专也完成我的学业一直坚，使我在学习和论文的研充过程中一持不懈，克巧困难，我思与他们分享我取得的每点进步所带来的喜悦。谨Ｗ此文献给我的父母，祝父母身体健康，万事如意。ｉｉｉ摘要近年来，随着物联网技术的快速发展，车联网技术成为解决城市道路交通问题的研巧热点。车辆定位技术是车联网系统中的核也技术，传统的车载定位系统采用ＧＰＳ（创ｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ，全球定位系统）技术，虽然ＧＰＳ具有较

7、高的定位精度，但是在卫星受到遮挡的情况下容易丢星，不能，无法实现精确定位满足城市道路交通复杂的环境。为此，针对现有车载定位系统的不足，本文研巧了车联网环境下车载定位系统的姐合导航算法和系统软硬件的设计与实现。首先，本文分析了车联网车载定位系统的研究背景意义和国内外发展状况，并对定位系统所需要的关键技术进行了阐述。接着对车载定位系统进行功能需求分析和总体设计，重点说明了定位系统组合导航滤波器的设计原理和过程，系统采用ＧＰＳ和ＳＩＮＳ（ＳｔｒａｐｄｏｗｎＩｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉ

8、ｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ，捷联惯性导航系统）组合导航的松组合模式，对组合导航系统进行误差分析，建立系统误差状态方程和量测方程，采用卡尔曼滤波方法对组合导航系统进行数据賴合。其次，定位系统软硬件设计分为车载终端和控制中也两部分，本文阐述了定位系统的硬件平台结构，并对主控模块、定位模块、馈性导航模块和通信模块的性能参数进行了说明。对车载终端和控制中也分别