基于造船涂装打磨机器人轨迹规划的优化控制策略研究

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2、文中己经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体。，巧己在文中明确方式标明本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名；曰期月＾曰；＾＾上海电机学院学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海电机学院可Ｗ将本学位论文的、全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印缩印或扫位论文。描等复制手段保存和汇编本学。书，密后适

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4、2016年1月18日授予学位单位上海电机学院上海电机学院硕士学位论文基于造船涂装打磨机器人轨迹规划的优化控制策略研究摘要中国造船业正经历一个高速发展的时期，对该领域工业自动化的技术要求也不断提高。船舶涂装和二次打磨除锈的自动化技术被视为造船喷涂、打磨领域中的核心技术，也是各国在造船业的商业机密。鉴于此原因，上海外高桥造船有限公司联合上海电气自动化设计研究所有限公司共同承接项目并着手于造船涂装打磨机器人的研究。本文即在此项目的研究应用背景之下，对造船涂装打磨机器人的轨迹规划和控制系统进行研究，意义巨大。轨迹规划属于机器人研究的底层规划，建立在机器人机械结构基础上，研究机器人作业运动过程中的

5、轨迹和轨迹规划方法。首先，本文研究了三种常用的机器人轨迹规划方法，包括三次多项式函数插值法、高阶多项式函数插值法和抛物线连接的线性函数插值法。在函数插值方法的基础上结合本项目执行过程中所需的功能模块，机器人建立了三种常用的运动控制模式，包括点位运动模式、PT（位置和时间）连续运动模式和插补运动模式，并在实际的运动控制中做了前瞻预处理模式。其次，文章基于简单轨迹规划方法的基础之上，研究了三次样条函数插值法的轨迹规划方法，在此基础上再运用一个二次多项式与三角余弦函数的组合形式构成的样条函数对轨迹进行优化、拟合。本文建立在理论的基础之上，对样机进行研究、设计和实验，主要包括机器人的本体结构、控

6、制系统、硬件系统和软件系统。从而为样机的制作提供了切实可行的方案，为此机器人应用于造船涂装打磨领域和填补在国内该领域的空白奠定基础。关键词：机器人，轨迹规划，样条函数，控制系统I上海电机学院硕士学位论文OptimalControlMethodResearchofTrajectoryPlanningofRobotBasedonShipCoatingandPolishingABSTRACTChina’sshipbuildingindustrywhichneedsahighlevelonindustryautomationisundergoingaperiodofrapiddevelopmen

7、t.Shipcoatingandsecondarygrindingderustingaredeemedasthecoretechnologyandtradesecretintheareaofshipindustry.Onthebasisofthesereasons,ShanghaiWaigaoqiaoShipbuildingCorporationunifiedShanghaiElectricalAutomationDesignIns