基于WindowsCE的挖掘机器人轨迹规划研究

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1、中南大学硕士学位论文基于WindowsCE的挖掘机器人轨迹规划研究姓名：李渊博申请学位级别：硕士专业：机械电子工程指导教师：何清华20060401ＡＢＳＴＲＡＣＴＲｅｓｅａｒｃｈｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｎｄｒｏｂｏｔｉｃｅｘｃａｖａｔｏｒｈａｓｂｅｃｏｍｅａｈｏｔｓｐｏｔｈｏｍｅａｎｄａｂｒｏａｄ，ａｎｄｔｈｉｓｔｙｐｅｏｆｅｘｃａｖａｔｏｒｉｓｓｈｏｗｉｎｇｉｔｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｉｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．Ｕｎｄｅｒｔｈｉｓｂａｃｋｇｒｏｕｎｄａｎｄｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｅｎａｔｉｏｎａｌ８６３ｐｒｏｊｅｃｔ，ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｄｏｅｓｓｏｍｅｐｒａｃｔｉ

2、ｃａｌｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｒｏｂｏｔｉｃｅｘｃａｖａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ．ＴｈｅｓｉｓｃｏｍｐａｒｅｄｓｅｖｅｒａｌｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇＬｉｎｕｘ，ＷｉｎｄｏｗｓＣＥａｎｄＶｘＷｏｒｋｓｃｏｎｃｅｒｎｉｎｇｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｒｅａｌ．ｔｉｍｅ，ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ，ＧＵＩａｎｄｃｏｓｔｓ．ＡｔｌａｓｔＷｉｎｄｏｗｓＣＥａｎｄＣＡＮｈａｖｅｂｅｅｎｃｈｏｏｓｅｎｔｏｂｅｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍｏｆｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ．Ｔｈｅ

3、ｓｉｓｄｉｄｌｏｔｓｏｆｗｏｒｋｏｎｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎｄｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｓ．ＡｆｔｅｒｔｈａｔｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｍｅｑｕａｔｉｏｎｓａｍｏｎｇＣａｒｔｅｓｉａｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ，ｊｏｉｎｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅａｎｄｄｒｉｖｅｎｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｈａｖｅｂｅｅｎｏｂｔａｉｎｅｄ．ＡｎｄａｌＳＯｔｈｅｃｙｌｉｎｄｅｒｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｈａｖｅｂｅｅｎＳＯＩｖｅｄｗｉｔｈｉａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ．Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｔｈｅｓｉｓｓｏｌｖｅｄｔｈｅｔｏｒｑｕｅｓｏｆｉｏｉｎｔｓａｎｄ

4、ｔｈｅｆｏｒｃｅｓｏｆｃｙｌｉｎｄｅｒｓ．ＦｏｒｗａｒｄｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｏｆｓｏｍｅｎｅｗｔｙｐｅｓｏｆｅｘｃａｖａｔｏｒｌｉｋｅａｒｌｎｏｒｂｏｏｍｄｅｆｌｅｘｉｏｎｉｓＳＯｌｖｅｄ，ｔｏｏ．Ｔｈｅｎｔｈｅｔｈｅｓｉｓｄｉｄｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｏｆｏｒｄｉｎａｒｙｅｘｃａｖａｔｏｒｏｎｔｈｅｂａｓｅｏｆｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ．Ｔｏａｖｏｉｄｉｍｐａｃｔ。ｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｉｓｄｅｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｈｒｅｅｓｅｃｔｓ：ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ，ｕｎｉｆｏｒｍｓｐｅｅｄａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ．ＡｎＡＤＡＭＳｍｏｄｅｌｈａｓｂｅｅｎｅｓｔａ

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6、ｒａｐｈｉＣＳ．ＴｈｅｓｉｓａｌＳＯｔｅｓｔｅｄｔｈｅｃｏｓｔｔｉｍｅｏｆｋｅｙｃｏｄｅｓｌｉｋｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄｄｙｎａｍｉｃｓｃｏｍｐｕｔｉｎｇ，ａｎｄｏｐｔｉｍｉｚｅｄｔｈｅｍ．ＡｔｌａｓｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｔｒａｃｋｉｎｇｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｈａｓｂｅｅｎｄｏｎｅｗｉｔＩｌｄｉｓｔａｌＰＩＤａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｍｐｌｅｍｅｎｔｅｄｉｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒａｎｄａｒｅｓｕｌｔｏｆｂｅｌｏｗ５０ｍｍｈａｓｂｅｅｎｏｂｔａｉｎｅｄ．ＫＥＹＷＯＲＤＳＷｍｄｏｗｓＣＥ，ｅｍｂｅｄｄｅｄｓｙｓｔｅｍ，ｒｏｂｏｔｉｃｅｘｃａｖａｔｏｒ，ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ

7、，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｄｙｎａｍｉｃｓⅡ原创性声明本人声明，所呈交的学位论文足本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了论文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在在论文中作了明确的说明。作者签名：奎翻擅日期：２ＱＱ鱼年一月一日关于学位论文使用授权说明本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留学位论文，允许学位论文被查阅和借阅；学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以采用复印、缩印或