磁瓦自动生产线机械手系统的研究及开发

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1、ZSTUZhejiangSci-TechUniversity硕士专业学位论文ProfessionalMaster’sThesis中文论文题目:磁瓦自动生产线机械手系统的研究及开发英文论文题目:TheResearchandDevelopmentontheManipulatorSystemofMagneticTileAutomaticProductionLine专业学位类别：全日制专业学位专业学位领域：机械工程作者姓名：邓文俊指导教师：沈毅完成日期：2016年4月13日浙注理工大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人

2、在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加Ｌ乂标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得浙江理工大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的村料一？与我同工作的同志為击研究所知的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：＞／（年Ｓ月＾０曰学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江理工大举右朽俱留并向国家有关部口或机构送交本论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝空翌壬么堂可Ｌ乂将学位论文

3、的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可１＾乂采用影印、缩印或担描等复制手段保存、汇编学位论文．（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：签字曰期：＞／《年ｆ月若〇曰导师签名：签字曰期年。曰ｒ月言ｉ浙江理工大学硕士学位论文磁瓦自动生产线机械手系统的研究及开发摘要横店东磁公司主要生产永磁铁氧体、软磁铁氧体等材料，本文研究的四自由度串联机械手主要用于该公司永磁铁氧体电机磁瓦生产线，磁瓦通过压机压制成型，该机械手从压机中取出磁瓦放至指定位置，压机模具经常更换，生产线上现有直角坐标机

4、械手需移动以让出足够位置方便叉车更换模具，更换完成需重新精确定位，严重影响生产效率，本文所研究的四轴机械手可解决一系列现有问题。本文根据生产线对机械手工作任务要求建立机械手虚拟样机，对虚拟样机建立动力学方程组，求解各臂运动所需动力，选用满足要求的伺服电机。对虚拟样机关键受力部件进行有限元分析，并优化参数，使其满足强度要求。根据生产线对机械手工位要求，对三维模型建立运动学方程组，规划机械手各机械臂运动轨迹，根据需要优化原始模型参数，以使总位移轨迹能满足工位要求。根据规划的运动轨迹，编制PLC控制程序，实现对机械手的自动控制。本文完

5、成了虚拟样机建模、关键受力部件强度刚度分析、运动轨迹规划，伺服电机选型，PLC控制程序编制，并在实验室顺利完成样机试制及试运行等工作,证明了本设计是完全可行的,解决了实际工程问题。关键词:四轴机械手；轨迹规划；伺服电机选型；有限元分析；PRO/E;I浙江理工大学硕士学位论文磁瓦自动生产线机械手系统的研究及开发AbstractHengdianDmegcMagneticsCo.,Ltd.mainlyproducespermanentmagneticferrite,andsoftmagneticferritematerials,thi

6、spaperstudiesthefourmanipulatorthatismainlyusedforthepermanentmagnetferritemotormagnetictileproductionline,Magnetictilebypressformingtechnology,thismanipulatorputoutofthemagnetictiletfromthepresstothespecifiedlocation,themouldofpressoftenchanges,inordertoreplacethemo

7、uldsmoothly,theexistingrectangularcoordinatemanipulatorhavetomovereleaseingenoughpositionandthenrepositionprecise,thisstepsseriouslyinfluenceproductionefficiency,Thispaperstudied4-axisrobotscansolveaseriesofexistingproblems.Inthispaper,accordingtothetaskrequirementso

8、fproductionlinebuiltavirtualprototypemanipulator,haveestablisheddynamicsequationsofvirtualprototype,tosolvethepowerinthearmmovement