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《基于数据手套的机械手控制系统开发研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、华中科技大学硕士学位论文基于数据手套的机械手控制系统开发研究姓名：张俊杰申请学位级别：硕士专业：软件工程指导教师：李世其20050617摘要机器人是近年来迅速发展的一个重要的高技术领域，机器人的出现及发展，已使传统工业生产的面貌发生了根本的变化。本文研究的主要内容是：以机械手、数据手套和RS-232串口线为基础，利用串口通信技术和同步技术，操作者可以直接通过操纵数据手套来控制机械手。传统的机械手控制软件大多采用的是：操作者通过向计算机发送命令来控制机器人的运动，这种控制操作复杂且很不直观，操作者要
2、事先进行培训，对操作者要求较高；而在本课题中采用的形式是：操作者戴上数据手套通过计算机，直接来控制机器人，并且在计算机上有生成的虚拟场景辅助操作，操作简单、直观，操作者事先不需要进行培训，对操作者要求较低，操作者可以很容易的对机器人实时、准确的控制。首先，分析比较ActiveX控件和WindowsAPI通信函数的优势和劣势，选取了ActiveX控件中的MSComm方法开发出了机械手串口通信程序，并通过大量试验设计了基于MINISERVOExplorer机械手通信协议。其次，把数据手套和机械手程序整合
3、在一起，运用同步技术使数据手套能够实时、准确的控制机械手。接着，把面向对象技术应用到本课题中来，增强了机器人控制软件中的扩增能力。最后，根据上面的理论基础开发出了原型系统，并对原型系统进行测试、分析、改进，达到了预期的目标。关键词：面向对象通信协议机器人控制软件设计IAbstractAsarapiddevelopingandanimportanthightechnicalfieldtheseyears,Robot,byshowingitselfanditsdevelopment,hastota
4、llytransformedthetraditionalindustryproduction.Themainideaofthisarticleis:enablingoperatorstodirectlycontroltherobothandsviaoperatingdataglove,byusingserialportcommunicationtechniqueandsynchronoustechnology,basedonrobothands,datagloveandRS-232seriallin
5、e.Mosttraditionalrobothandcontrolsoftwarecontrolrobot’smovementbysendingcommandstothecertaincomputerbyoperator,whichisverycomplicatedcontrolmethodandnotintuitional,operatorshavetobetrainedaforehandandthereisahighrequirementforthem.Themethoddiscussedher
6、eis:operatorscanwarethedataglove,whichisconnectedtocertaincomputer,tocontroltherobotdirectly,andavirtualscenariooperatingwillgeneratedonthecomputer.Theoperationissimple,intuitional,andneednotrainingforoperatoraforehand,andalso,withlowrequirementforoper
7、ator,whocaneasilyrealizereal-timeandaccuratecontrolofrobot.First,acompareoftheadvantageanddisadvantageoftheapplicationofActiveXComponentandtheWindowsAPICommunicationFunctionisconductedinthisarticle,MSCommoftheWindowsAPICommunicationFunctionhasbeenchose
8、nforthedevelopingoftherobothandserialportcommunicationsoftwareandthecontrolprotocolofrobothandinthissubjecthasbeendesignedbythedatarulesdiscoveredbylargeamountofexperimentsandsynthesizingthecommonrulesofcommunicationprotocol.Second,ther
