柔性自动生产线多功能抓取及传送机械手系统.pdf

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1、设计与研究Des啪andRe湖rCh柔性自动生产线多功能抓取及传送机械手系统袁贵栋①李翠英②(①河北科技大学机械电子与工程学院，河北石家庄050018；②河北科技大学信息科学与工程学院，河北石家庄050018)摘要：介绍了一种可以实现任意方向旋转的多功能物料抓取及传送机械手系统，不仅可以完成在两个位置之间进行物料抓取及传送，同时还可以任意选择传送过程中物料的旋转方向。实现了自动生产线上物料抓取及传送的自动化，提高了生产效率。机械手结构简单，成本低，便于推广。关键词：自动线多功能传送机械手中图分类号：THl65文献标识码：AThemuIti—functiongraspingandtra

2、nspOrtingmanipulatOrsysIemfOrf

3、exibleautOmaticprOduCtiOn¨neYUANGuidong圳，LICuiying②(①C011egeofMechanicalandE1ectronicEngineeTjng，HebeiuniversityofSeieneeand7Ibehnology，Shijiazhuang050018，CHN；②InstituteofInfornlationScienceandEngineering，HebeiUniversityofScienceandTechn0109y，sh巧jazhuang050018，CHN

4、)Abstract：Thispaperintroducesakindofthemulti—functionalmanipulatorsystemfor铲ippingandtransponingmaterial，itc肌rotateinarbitrarydirection．Thi8manipulatorcancompletegrippingandeonveyingma—te打a1betweentwopositions，atthesametimeitcanehoosethedirectionofrotationinthematerialtrans—portingprocess．Itrea

5、lizestheautomationofgrabbingandtransportingmaterialontheautomaticproduc—tionline，improVestheproductionemciency．Themanipulatorhastheadvantagesofsimplestmctureandlowitcanbecost，sopopularizedeasily．Keywords：Automatic；Multi—function；Transport；Manipulator在柔性自动生产线中，在加工设备之间或自动输用机器人，通过编制不同的控制程序来实现。但机器送

6、带和设备之间都需要进行物料的自动传送。有时在人价格昂贵，限制了推广应用范围。物料传送的同时，还需要改变物料的方向。对于柔性自动生产线物料自动输送，更多的情况对于物料传送位置和方向不固定的情况，一般使是物料传送的位置和转变的方向相对固定。这种情况[J]应用激光．200l，21(2)：76—78【】j．OpticsandLaserTechnology，1999，31：233—238．[2]LinJM，steenwM．Deslgncharactefisticsanddevelopmentofanozzle[7]P【nkertonAj．ModeIingpowderconcentrationd

7、ist曲utionfromaco积iaIforco“iallasercladding[J]．IJaserApplication，1998，10(2)：55—58．depositionnozzleforlaser—based。apidtooling[Jj．JoumalofManufac—[3]wa【kinsKG，FeamnE．Amethodof18yerheightcontmlindirectlaserScienceandturingEngineering，2004，126：31—41．fabricationof304lstainlesssteel[cI．22stIntemationa

8、lCongresson作者：田凤杰，男，1973年生，副教授，主要从事激ofLasersandApplicationsElectro一0ptics，Jacksonwille，USA，2003：光先进制造技术理论和应用方面的研究，已发表论文8493．13篇，申请专利3项。[4]sextonL，Bymec，watkinsKc．Alloydevelopmentby1asercladding：anoVeⅣiew[J]．JoumalofLaserApplicatio