往复式穿梭车控制系统研究

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1、工学硕士学位论文往复式穿梭车控制系统研究张贺龙哈尔滨理工大学2016年3月国内图书分类号：TN273工学硕士学位论文往复式穿梭车控制系统研究硕士研究生：张贺龙导师：商庆华申请学位级别：工学硕士学科、专业：信号与信息处理所在单位：电气与电子工程学院答辩日期：2016年3月授予学位单位：哈尔滨理工大学ClassifiedIndex：TN273DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringResearchonControlSystemoftheReciprocatingRailGuidedVehicleCandidate：ZhangHelongSup

2、ervisor：ShangQinghuaAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpecialty：SignalandInformationProcessingDateofOralExamination：March，2016University：HarbinUniversityofScienceandTechnology哈尔滨理工大学硕±学位论文原创性声明，本人郑重声明；此处所提交的硕±学位论文《往复式穿梭车控制系统研巧》是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大当攻读硕±学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已

3、注明部分外不包含他人己发表或潰写过的。。研究成果对本文研究工作做出贡献的个人和集体，均已在文中ｙ？明确方式注明本声明的法律结果将完全由本人承：２０１５３作者签名：日期年月＾哈尔滨理工大学硕壬学位论文使用授权＾《往复式穿梭车控制系统研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕±学位期间在导师指导下完成的硕±学位论义。本论文的研究成果归哈尔滨理工大学所有，本论文的硏巧内容不得Ｗ其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部口提交论文和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈巧滨理工大学可Ｗ采用影印、缩印或其他

4、复制手段保存论文ｉｌ公布论文的全部或部分内容。，可ｔ＾本学位论文属于保密□。，在年解密后适用授权书不保密因。（请在Ｗ上相应方框内打Ｖ）＞作者签名＞日：日期；２０１６年３巧／导师签名：曰期：２０１６年３月日ｙ哈尔滨理工大学工学硕士学位论文往复式穿梭车控制系统研究摘要在亚洲国际物流技术与运输系统展览会上，与会专家强调了仓储行业在整个物流领域的重要性，认为密集仓储的市场需求将越来越大。密集存储型货架系统中广泛使用的就是穿梭车货架。穿梭车货架有两种出入库方式，分别是货物的先进先出和货物的先进后出方式，穿梭车货架的仓库空间利用率可以达到75%。穿梭车伴随着自

5、动化立体仓库和密集仓储系统的发展而产生的，密集仓储系统的应用和发展必须有极为高效、精确地控制系统作为保障。物料的存储与搬运占据着绝对重要的位置，目前穿梭车作为仓储系统一种主流的物料搬运工具，对穿梭车系统的研究、分析与改进就变得很重要。本文主要基于可编程逻辑控制器控制技术、安全检测技术、电机控制技术等关键技术，根据往复式穿梭车的工作及参数要求进行设计。首先，完成控制系统的整体设计，以可编程逻辑控制器为核心，光电传感器和限位传感器以及温度传感器为检测手段，辅助控制系统完成穿梭车的全部动作；将整个系统置于无线网络下，智能手机终端通过无线模块与可编程逻辑控制器进行通讯，实现通讯控制；充电动力

6、锂电池为穿梭车的电气控制系统提供控制电源和电机的动力电源。其次，将整个控制系统分成硬件及软件两部分介绍，硬件部分侧重于控制系统具体的硬件选型，软件部分则包括可编程逻辑控制器的软件编程。最后依据S曲线加减速算法，并在其基础上考虑车体及货物质量对穿梭车运行速度的影响，将改进的算法应用于穿梭车的调速系统中，使其达到平稳运行的目的。本文所研究设计的穿梭车具有扩展能力强、运行平稳、安全性高、人性化等特点，可以更好地完成仓储物流作业。本文对穿梭车控制系统的实现方案进行了介绍，包括整体方案、运行原理、设备的选型、程序流程、系统调速等方面，并依据工作要求对各环节内容进行详细的介绍。关键词密集仓储；穿

7、梭车；可编程逻辑控制器；S曲线加减速算法I哈尔滨理工大学工学硕士学位论文ResearchonControlSystemoftheReciprocatingRailGuidedVehicleAbstractIntheexhibitionofAsiainternationallogisticstechnologyandtransportationsystem.Theexpertsstressedtheimportanceofwarehousingindustr