室内agv组合定位系统研究

《室内agv组合定位系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、0硕士学位论文室内AGV组合定位系统研究研究生姓名：张鑫婵导师姓名：张长勇副教授2016年5月3日分类号：TP242.6密级：公开UDC：621.3学号：1302031中国民航大学硕士学位论文室内AGV组合定位系统研究研究生姓名：张鑫婵导师姓名：张长勇副教授申请学位类别：工学硕士学科专业名称：控制科学与工程所在院系：电子信息与自动化学院论文答辩日期：2016年4月26日2016年5月3日ResearchonIndoorAGVIntegratedPositioningSystemADissertationS

2、ubmittedtoCivilAviationUniversityofChinaFortheAcademicDegreeofMasterofEngineeringBYZHANGXinchanSupervisedbyAssociateProf.ZHANGChangyongCollegeofElectronicInformationandAutomationCivilAviationUniversityofChinaMay2016中国民航大学学位论文独创性声明本人声明所Ｍ交的学位论义是我个人在导师指导下进

3、行的研巧Ｔ作及取得的硏究成果。尽我所知，除了文中特别加封标注和致谢的地方外，论义中不包含其他乂已经发表或撰写巧的硏巧成果，也不包含为热得中国民航大学或其它教育机构的学位或证书而化用过的材料一。与我同Ｘ作的同志对本研巧所做的任何贡献均己巧论义中作了明确的说明并表示了谢意。。研究生签名：旅策碑Ｕ期：２＇化；中国民航大学学位论文使用授权声明中国民航大学、中国科学技术信息研究所、国家圏书馆有权保留本人所送交学位论文的霞印件和电子文挡，可采用影印、缩印或其他复制平段化任论义。本人电了文

4、档的内容和纸质论义的内一巧相致？除在保密巧内的做密论义外，允许论文被杳阅和借阁，可Ｗ公布（包括刊登）论文的全部或部分内容。论文的公布（位括刊登）授化中国民航大学研究化部办理。！研究生签名：骨师巧名＞化名：？＾於Ｕ聋期：Ｖ摘要随着物流自动化的发展，AGV被广泛应用于工厂等室内区域，提高AGV智能化首先需要解决的是定位问题。目前，应用成熟的GPS由于微波信号易受遮挡，并不适用于室内定位。所以研究应用于室内AGV的定位方法很有必要。本文通过对当前常见的室内定位技术进行研究，对比各个定位技术的优

5、缺点，最终确定了采用航位推算与超声波定位相融合的定位方法。主要进行了以下几个方面的工作：通过研究两种常用的超声波定位方法，提出对传统被动式定位方法的改进。传统方法无法对具有较快移动速度的AGV进行定位，经过对超声波发射端发射间隔的控制改进了被动式定位方法，并进行了仿真验证。仿真表明，改进后的方法能在一定程度上提高系统的实时性。为解决超声波信号容易受遮挡，无法完成定位的缺点，首先建立AGV运动学模型，将航位推算结果作为预测值；然后利用电子罗盘和超声波定位结果建立观测模型；最后利用扩展卡尔曼滤波将两种定位方法

6、进行融合，并进行仿真验证。设计了室内定位系统结构并搭建了实验环境。首先对所使用的超声波传感器进行标定，并测量AGV静止时的超声波定位结果；然后，进行动态AGV定位实验，与改进前定位效果进行对比，验证了改进方法的有效性；最后，模拟超声波信号受遮挡的情况，采用扩展卡尔曼滤波将两种定位方法融合，完成室内组合定位。关键词：自动导航车；室内定位；超声波定位；扩展卡尔曼滤波IAbstractWiththedevelopmentoflogisticsautomation,AGViswidelyusedinfactori

7、esandotherindoorareas.ThefirstproblemthatneedstobesolvedislocationinincreasingAGVintelligentdegree.Atpresent,althoughtheapplicationofGPSisverymature,itcan’tbeappliedinindoorpositioningduetothemicrowavesignaliseasilytobeblocked.Soitisverynecessarytostudyth

8、elocalizationmethodofindoorAGV.Throughstudyingthecurrentcommonindoorpositioningtechnologyandcomparingadvantagesanddisadvantagesofvariouslocatingtechnology,thefusionofdeadreckoningandultrasonicpositioningmethodisputf