基于mecanum轮的agv车载定位与控制系统研究

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1、分类号：TP24单位代码：10190研究生学号：201304005密级：无硕士学位论文基于mecanum轮的AGV车载定位与控制系统研究ResearchofAGVPositionandControlSystembasedonMecanumWheels研究生姓名：孙倩专业：仪器科学与技术指导教师姓名：付虹指导教师职称：教授2016年4月长春工业大学硕士学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的硕士学位论文，《基于mecanum轮的AGV车载定位与控制系统研究》是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所

2、取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者签名：年月日长春工业大学硕士学位论文版权使用授权书本学位论文作者及指导教师完全了解“长春工业大学硕士学位论文版权使用规定”，同意长春工业大学保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权长春工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，也

3、可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编学位论文。作者签名：年月日校内指导教师签名：年月日硕士学位论文摘要近些年来，随着自动化水平的不断进步，AGV（AutomatedGuideVehicles）又名无人搬运车，已经得到广泛的应用。也正是因为它具有灵活性，智能化等显著的特点，成为自动化物流系统中的关键设备之一。在工业自动化物流运输中，AGV需要按照预先给定的路线行驶，这样与传统的人工物料传送相比，大大提高了生产效率。但是在AGV的实际生产制造过程中，由于机械加工过程中的误差，会使得AGV不能够完全

4、按照理想的指标进行生产。本课题主要研究在AGV生产过程中某个因素的误差对AGV路径的影响。本文首先是在学习了大量国内外有关AGV的文献的基础上，通过对比各种全向轮的优缺点，最后选定了mecanum轮作为AGV的车轮。分析了mecanum轮的结构特点及其全向运动原理，经过对比得到全向轮组合装配，通过不断地推理，得到了mecanum轮的运动学模型。其次，根据本课题的设计原理及要求，设计了AGV的总体结构方案。本文选用单片机作为主控制器。选用超声波进行避障，选用视觉导引AGV。综合分析了选用超声波避障和视

5、觉导引的必然性。第三，通过得到的运动学矩阵，分析其中每个元素的改变对单个轮子速度的影响，通过得到的仿真图像，清楚的看到整体的变化趋势。最后，通过仿真分析，AGV在加工生产中带来的误差对AGV路径的影响。通过分析单个元素的细微改变，而其他因素不变的情况下，得到AGV偏离给定的理想路径的情况。进而可以在实际的生产加工中降低这些误差的产生。从而实现AGV能够尽量按照给定路径行驶的目的。关键词：AGVmecanum轮运动学矩阵误差I硕士学位论文AbstractInrecentyears,withthelev

6、elofautomationofcontinuousprogress,AGV(AutomatedGuideVehicles),alsoknownasautomatedguidedvehicles,hasbeenwidelyused.Itisalsobecauseithassignificantflexibilitycharacteristicsandintelligent,oneofthekeyequipmentautomatedlogisticssystem.Industrialautomatio

7、nlogisticsandtransport,AGVneedswithinaccordancewithdirectionsgiveninadvance,sothatcomparedwiththetraditionalmanualmaterialtransport,greatlyimprovingproductionefficiency.However,intheactualmanufacturingprocessAGV,sinceduringthemachiningerror,soAGVwillno

8、tfullybeproducedinaccordancewiththeidealindex.ThisthesismainlystudytheinfluenceofanerrorintheproductionprocessAGVFactorsofAGVpath.ThispaperisbasedonastudyofalargenumberofdomesticandforeignliteratureontheAGV,bycomparingtheadvantagesanddi