基于人体运动的下肢康复智能训练机构应用研究

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1、分类号：TH12单位代码：10183研究生学号：2013414063密级：公开吉林大学硕士学位论文（专业学位）基于人体运动的下肢康复智能训练机构应用研究ApplicationResearchonIntelligentTrainingSystemforLowerLimbRehabilitationBasedontheHumanBodyMotion作者姓名：赵建琛类别：工程硕士领域（方向)：机械工程指导教师：刘坤副教授企业导师：魏德永高级工程师培养单位：机械科学与工程学院2016年05月未经本论文作者的书面授

2、权，依法收存和保管本论文书面版本、电子版本的任何单位和个人，均不得对本论文的全部或部分内容进行任何形式的复制、修改、发行、出租、改编等有碍作者著作权的商业性使用（但纯学术性使用不在此限）。。否则，应承担侵权的法律责任吉林大学博±（或硕女）学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论义不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在

3、文中臥明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：２。八年月日＾————————————————————————————基于人体运动的下肢康复智能训练机构应用研究————————————————————————————ApplicationResearchonIntelligentTrainingSystemforLowerLimbRehabilitationBasedontheHumanBodyMotion作者姓名：赵建琛专业名称：机械工程指导教师：刘

4、坤副教授企业导师：魏德永高级工程师学位类别：工程硕士答辩日期：2016年5月29日摘要摘要基于人体运动的下肢康复智能训练机构应用研究随着近年来我国社会经济文化的快速发展，社会老龄化程度进一步加深。老年人口数量占总人口数量的比重逐渐增加，而大量的老年人患有脑血管和神经系统等疾病，这些疾病的患者大部分都伴有下肢运动功能障碍。与此同时，由于交通的便利和交通工具的迅速增长，因交通事故而引起的下肢运动功能障碍的患者数量也在逐年增加。因此，为了训练并恢复下肢运动障碍患者的下肢运动功能，并对其提供安全有效的训练保护，使

5、得研发智能康复训练系统成为亟待解决的科研问题。基于下肢智能康复训练机器人的研究背景，本文首先介绍了人体结构的骨骼、关节和肌肉的特点，并分析了人体站起行走的特征和各关节的活动范围。然后通过对以上内容的总结建立了四肢段人体生物力学模型。其次研究设计了一种臂式下肢康复训练机构，并对所设计的机械结构进行了静力学分析与优化，以保证设计机械结构的合理性；根据设计的结构位置关系和尺寸，计算得出运动控制参数方程。最后本论文还搭建了关于悬吊式下肢康复训练系统，并根据提出的自适应控制方法做了初步的人体站起运动实验，得到的实验

6、数据与健康人体站起实验的数据基本吻合，因此验证了悬吊式下肢康复训练系统对下肢站起训练的可实施性。本文所做的研究内容虽然有所成果，但是还需深入探讨和研究。最终将两套康复训练系统应用于临床试验。关键词：下肢康复训练，设计优化，伺服控制，人体重心轨迹IAbstractAbstractApplicationresearchonIntelligenttrainingsystemforlowerlimbrehabilitationBasedonthehumanbodymotionWiththerapiddevelop

7、mentofChina'ssocialeconomyandcultureinrecentyears,thedegreeofagingofsocietyfurther.Thenumberofelderlypopulationproportionofthetotalpopulationincreasedgradually,whilethenumberofelderlypeoplesufferingfromcerebralvascularandnervoussystemdiseases,thesedisease

8、sareassociatedwiththemajorityofpatientswithlowerlimbmotordysfunction.Atthesametime,duetotherapidgrowthoftrafficconvenienceandtransportation,thenumberofpatientswithlowerlimbmotordysfunctioncausedbytrafficaccidentsisi