智能下肢康复训练机器人

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1、智能下肢康复训练机器人向云刘宇王政www.themegallery.com目录1.立项背景及意义2.项目方案设计3.项目已经完成内容4.博客维护5.下阶段计划6.经费使用www.themegallery.com1.立项背景及意义运动损伤的问题一直是普通百姓生活的问题。各种疾病所引起的肢体运动性障碍的病人也在显著增加。医学理论和临床医学证明,正确的、科学的康复训练对于肢体运动功能的恢复和提高起到非常重要的作用。www.themegallery.com1.立项背景及意义传统的运动康复训练治疗的缺点：医护人员不仅劳动强度大,而且很难

2、保证实现稳定的持续性运动训练。普通体育器材都是阻力型的，通过对受训者施加运动阻力使肌肉得到锻炼，它只能用于健康人，不能用于有运动障碍的患者。www.themegallery.com1.立项背景及意义哈尔滨工程大学关于下肢康复机器人的研究的缺点：由于机械结构比较大，固定效果不稳定；其主动训练方式是通过左（右）腿的伸屈来带动右（左）腿的屈伸，左右腿的运动状态相反。其控制方式通过电机给齿形带一个恒定速度；没有为病人提供安全训练的功能来判断他们的训练能力。www.themegallery.com1.立项背景及意义本项目的实际意义：使有

3、运动障碍的患者在安全的训练载荷下进行伸腿和屈腿训练，使他们能保持和恢复腿力以支持身体，保持生活独立。www.themegallery.com2.项目方案设计本课题综合应用传感器、计算机及机构等技术设计的一种智能化的系统，该系统采用反馈控制，使用压力传感器，通过计算机对数据进行处理，可根据病人的状况自动设定训练载荷，伸腿过程中腿部所受的作用力恒定，可以避免训练中伸腿时因为反作用力过大而发生的意外。www.themegallery.com2.项目方案设计用户电机驱动器电机（编码器）训练装置脚踏板人机交互界面RS232计算机电机控制

4、器测量称重传感器伸腿/屈腿2.项目方案设计拟解决的关键问题是：1.恒定蹬力控制方式和基于肌肉硬度传感器的生物反馈控制方式的实现。2.电流控制方式中适用于主动训练的反向电流控制方法。www.themegallery.comwww.themegallery.com3.项目已经完成内容完成机械部分设计3.项目已经完成内容www.themegallery.com人机交换界面www.themegallery.com3.项目已经完成内容如图3所示用户伸腿过程中电机的电流，输入理论值为2000mA，实验结果表明真实电流与理论值的误差小于4%

5、通过控制反向电流的大小可以调节负载的大小，使病人在舒适的训练载荷下进行康复。www.themegallery.com4.博客维护博客维护是日常不可或缺的活动，每有心得便会更新博客日志，与同学一起分享。同时浏览其他同学项目的日志，获得经验、知识。5.下阶段计划1.完成压力传感器的数据采集对整机进行调试。2.完成论文的发表。www.themegallery.com6.经费使用www.themegallery.com支架以及L型支架（直线导轨的固定）和脚踏板加工费：800元购买微型称重传感器（2个）：600元购买直流电机及驱动器：5

6、000元www.themegallery.comThankYou!投資理財的重要性一、投資理財與開源節流　　　　　　　　　　企管系二、投資的重要性　　　　　　　　　　　　林正寶教授三、理財的重要性四、善用投資理財工具五、投資金融商品的應注意事項六、案例說明一、投資理財與開源節流1.投資=積極開源；理財=消極節流2.投資的意義─創造財富，增進消費福祉3.理財的意義─將錢花在刀口上二、投資的重要性1.靈活運用手邊的閒置資金2.避免金錢購買力降低3.讓生活過得多采多姿4.為自己也為家人改善生活水準三、理財的重要性1.理財是一種用錢的

7、藝術2.理財不會造成捉襟見肘四、善用投資理財工具1.短期工具─銀行活儲、定存、票券2.長期工具─股票、債券﹝含連動債﹞、互助會、共同基金、房地產、黃金3.其他工具─外幣、高利貸、投資型保單4.建購適合的投資組合─三分法、二三五分法等五、投資金融商品種類及其應注意事項﹝一﹞銀行活儲存款﹝二﹞銀行定期存款﹝三﹞短期票券﹝四﹞股票﹝五﹞債券﹝六﹞民間互助會﹝標會﹞﹝七﹞共同基金（mutualfunds）﹝八﹞房地產﹝樓房及土地﹞﹝九﹞黃金﹝十﹞外幣﹝十一﹞高利貸﹝十二﹞投資型保單(儲蓄壽險契約)﹝一﹞銀行活儲存款1.活儲利息低，但方

8、便提領2.定期從薪資中轉入每一週期所需之金額，其餘薪資規劃為可獲較高報酬之投資3.活儲存款帳戶的餘額可與信用卡搭配使用﹝二﹞銀行定期存款1.存款期間物價是否波動2.以固定利率或機動利率方式存款3.在國內，每家銀行有最高存款金額之限制4.注意存款銀行之財務狀況5.留意中途提領所