基于stm32的自动导引车的研究与实现

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1、分类号密级UDC学校代码10500工程硕士学位论文（非全日制）题目：基于STM32的自动导引车的研究与实现英文题目：ResearchandimplementationofautomaticguidedvehiclebasedonSTM3学位申请人姓名:徐伟申请学位领域名称:控制工程指导教师姓名:梅菲魏宣燕二O一六年十一月分类号密级UDC学校代码10500工程硕士学位论文（非全日制）题目基于STM32的自动导引车的研究与实现英文题目Researchandimplementationofautomaticguidedvehicle

2、basedonSTM3研究生姓名(签名)校内导师姓名(签名)职称校外导师姓名(签名)职称申请学位领域名称领域代码论文答辩日期学位授予日期学院负责人(签名)评阅人姓名评阅人姓名2016年11月21日＊＊５己２１２０７００硕±学位论文信息备案表中文题目甚于ＳＴＭ＾的自动导引车的研说与粗见民ｅｓｅａｒｃｈａｎｄｉｍｐｌｅｍ已口ｔａｔｉｏｎ曰厂ａｕｔｏｍａｔｉｃｇｕｉｄｅｄ央廿艾－魁肋円ｇｖｃｈｃｂａｓｅｄｏｎＳＴＭ］２ｉｄ￣作者姓名徐伟作者学号５２０１２０７０５导师姓名

3、梅菲Ｉ广中日制巧术耐生曰制Ｔ掉硕！Ｉ．化￣所在学院电气与电子工程学院ｊ学位类别ＩＪ＇广屯广化全１｜日扣Ｍ，化顿ＩＩ日则１町硕学科名称巧制Ｋ悍学科代码０８５２１０＊苏义羅斯又理工大学论文字数３巧字评２■张丹红武汉理工大学ｆ公开Ｉ全魔結申请保密时间广，年２０１６＇１１＇ｎ２０６．１１．答辩日期填表日期１１０广ｊ年原创性声明本人郑重声巧，是：所呈交的学位论义本人在导师指导下，独立进行研巧工作所取得的研巧成果。除文中己经标明引用的内容外，本论义不

4、包含任何其化个人或集体己经发表或撰写过的研巧成果。对本文的研究做出巧献的个人和集体，巧己在文中Ｗ明确方式标明。本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者（签名）：学位论文化权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论义的规定，日［］：学校有权保留并向国家有关部口或化构送交论文的赁印件和电子版，化许推文被查阅和借阅。本人授权湖北工业大学可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数掘库进行检索，可Ｗ采用駭印、缩’－印或扫描等复制手段保巧和ｙ编本学位论义。学位论文作者（签指导教师（签名）：

5、Ｉ测化工祉大学研化化院学位办公室制湖北工业大学工程硕士学位论文摘要随着社会生产的发展和自动化程度的提高，制造业对生产物流自动化提出更高要求，自动导引车正是在此背景下发展起来的一个重要研究领域。路径跟踪控制技术是自动导引车研究中一个关键技术。因而，如何有效地控制自动导引车使其能准确地跟踪路径是十分重要的。本文以前轮驱动、转向的三轮结构作为自动导引车的机械平台，采用意法半导体公司生产的STM32F103VET6微控制器作为控制系统的核心处理器，采用激光导引作为导引方式。在此平台上完成了基于STM32的自动导引车控制方法研究。

6、研究的主要内容如下：（1）研究了自动导引车运动控制。分析了自动导引车转向控制和速度控制，完成了基于STM32的舵机控制和电机控制程序设计，建立了基于舵机转向的自动导引车运动学模型，研究了其运动控制。（2）设计了基于激光导引的三角定位控制方法。介绍了这种算法的原理，详细地研究了其位姿计算方法以及定位点位置的有力判断方式，在STM32的基础上，实现了激光导引定位方法程序的设计。（3）设计并实现了自动导引车路径跟踪控制方法。分析了自动导引车的跟踪路径误差的产生的原因和计算方法，建立了基于位置误差和方位角误差的闭环控制系统，重点进行了

7、基于PID的路径跟踪控制和基于模糊控制的路径跟踪控制的仿真研究。引出了直线路径的跟进阶段，应用PID控制以及在追踪圆弧路径时应用模糊控制的路径跟踪控制方法。设计了直线路径跟踪控制方法、圆弧路径控制方法和基于STM32的跟踪控制程序。这是本文的主要贡献点。（4）完成了自动导引车的实验，实验证明虽然存在密集障碍物发现路径弱的缺点，但是还是能满足大部分室内环境的要求。由于本文研究是在基于STM32的激光导引车平台上完成的，针对其中提出的新方法，对路径进行跟踪，对定位点做出有力判断，在研究阶段，获得了适时的实践检验，为此，本论文中的部

8、分方法以及相应结论都源自实践研发阶段，为此，对于自动导引搬运车的研发与设计而言，是值得借鉴的。关键词：自动导引车，控制方法，STM32，模糊控制，PIDI湖北工业大学工程硕士学位论文AbstractWiththedevelopmentofsocialproductionand