基于nao服务型机器人的二次开发

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1、暨南大学硕士学位论文题名（中英对照）：基于NAO服务型机器人的二次开发TheSecondaryDevelopmentBasedonNAOServiceRobots作者姓名：蔡浩指导教师姓名张树群及学位、职称：副教授学科、专业名称：电子与通信工程学位类型：专业学位论文提交日期：论文答辩日期：答辩委员会主席：论文评阅人：学位授予单位和日期：独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得暨南大学或其

2、他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解暨南大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权暨南大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签名：签字日期：签字日期：学位论文作者

3、毕业后去向：工作单位：电话：通讯地址：邮编：暨南大学硕士专业学位论文基于NAO服务型机器人的二次开发摘要随着机器人技术的快速发展，服务型机器人产品在可靠性和易用性方面有了很大的提高。同时随着社会的不断发展，人们对生活环境提出了更高的要求，大量的机器人产品已经开始进入家庭，如扫地机器人、安防机器人等。因此，将服务型类人机器人应用于家庭环境有着重大的意义，它能有效的提升家庭的智能化和信息化水平，为人们提供更加舒适和安全的家居环境。本文以设计出适合在家庭领域使用的智能服务型类人机器人为目标，通过对NAO-H25型人形机器人的二次开

4、发，实现了家庭安防、生活助理和娱乐互动三个方面的功能。本文首提出了基于NAO-H25型人形机器人二次开发的家庭服务型机器人设计方案，包括家庭安防、生活助理和娱乐互动三大类功能，针对此方案展开了几个方面的研究工作：1）提出了一种基于改进人工势场法的路径规划技术，具体的改进措施包括a）引入虚拟局部目标解决了局部最小值的问题，b）在算法中考虑障碍物的体积，增强的算法的实用性，c）对路径优化得到最短路径，有效减少机器人行走时间和能耗。最后通过MATLAB仿真试验证明了上述改进措施的有效性，并结合本算法实现NAO机器人自主路径规划和避

5、障；2）结合在线语音识别技术实现了机器人语音识别和深度语音对话功能，解决了本地语言库资源有限问题；3）使用D-H法对机器人连杆和关节建模，应用逆运动学方程计算机器人各关节的期望位姿，实现对肢体动作的控制。通过NAO机器人二次开发平台设计并实现家庭服务型机器人的安防巡逻功能、失物寻找功能、人脸识别功能、语音识别功能、天气查询功能、深度对话功能、娱乐功能等。关键词：服务机器人；路径规划；人工势场法；动作控制；人脸识别；语音识别；I暨南大学硕士专业学位论文基于NAO服务型机器人的二次开发AbstrctWiththerapiddev

6、elopmentofrobotics,servicerobotshaveagreatimprovementinreliabilityandusability.Inthemeantime,humanbeingsputforwardhigherrequirementswithsocialprogress,andalargenumberofrobotsaccesstofamilies,suchascleaningrobots,securityrobots,etc.Therefore,therearesignificantmeani

7、ngsinusingservicehumanoidrobotsinthehomeenvironment.Itwillimprovetheintelligentializeandinformatizationlevelinfamilieseffectively,andprovidemorecomfortable,securefamilylivingenvironment.Thispaperaimsatdesigningintelligentservicehumanoidrobotswhicharesuitableforusin

8、ginfamilies,realizingthreefunctions:homesecurity,lifeassistantandinteractiveentertainmentbysecondarydevelopmentofNAO-H25humanoidrobot.Inthisartic