毕业设计（论文）-基于choregraphe软件的nao机器人的开发与应用

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1、2016届机械工程及自动化专业学士学位论文单位代码密级公开学号学士学位论文  基于Choregraphe软件的NAO机器人的开发与应用  论文作者：指导教师：学科专业：提交论文日期：论文答辩日期：学位授予单位：  2015年12月2016届机械工程及自动化专业学士学位论文目录摘要1Abstract21引言31.1本课题研究的背景和意义31.2Nao机器人简介31.3Nao机器人的研究现状42Nao机器人参数和常规使用52.1Nao的结构参数52.2Nao的使用和常见问题53Nao机器人软件和编程63.1Nao的编程软件63.2Nao

2、的编程编写83.2.1舞蹈视频的选择与动作分解83.2.2关键帧保存动作93.2.3行为层的设置103.2.4总程序的编写114结语134.1总结134.2存在的问题及下一步可能研究内容13参考文献：14致谢词：152016届机械工程及自动化专业学士学位论文摘要：随着科学技术的发展，机器人已经成为最能代表科技先进程度的产物，而机器人中，仿人型机器人更是集智能、高效、可靠、自动化等于一身，AldebaranRobotics公司生产的Nao机器人是先进仿人机器人的杰出代表之一，本文主要对Nao机器人进行硬件和软件方面的学习，再使用Cho

3、regraphe软件的模块化编程方式对Nao机器人进行舞蹈程序的编写实现舞蹈动作。关键词：Nao机器人；Choregraphe软件；模块化编程；舞蹈程序第13页共15页2016届机械工程及自动化专业学士学位论文Abstract：Withthedevelopmentofscienceandtechnology,robothasbecomethemostrepresentativeoftheadvancedlevelofscienceandtechnology,andtherobot,intelligent,highefficiency

4、,reliability,automationisequaltoone,RoboticsAldebarancompanyproductionofNaorobotisoneoftheadvancedhumanoidrobot,thispapermainlyontheNaorobothardwareandsoftwareaspectsoflearning,andthenuseChoregraphesoftwaremodularprogrammingmethodforNaorobotdanceprogram.Keywords:Naorob

5、ot;Choregraphesoftware;modularprogramming;danceprogram第13页共15页2016届机械工程及自动化专业学士学位论文1引言1.1本课题研究的背景和意义为了达到更高的生活水平，人们利用科技产物来提高生产能力，改善生活质量，最具代表性的改变就是机器人进入平常百姓家中以及机器人的工业化，而仿人型机器人[1]和服务型机器人[2]是与人们生活密切相关的高科技产物，对以Nao机器人为主要代表的仿人型机器人进行相关学科的研究是目前进行中最多的，因为Nao是先进仿人机器人的代表之一，Nao机器人诞生

6、以来，就备受世界关注，它集智能、高效、可靠、自动化等于一身[3]。图1-1Nao机器人本体图1-2Nao机器人现身RoboCup机器人世界杯赛随着对Nao机器人研究和开发的深入，Nao已经迈向服务型机器人，世界各知名大学和研究所都在对其进行相应的研究，就目前已有研究成果，Nao在科技竞赛[4]、迎宾、表演、教育等方面有很好的应用。随着今后对Nao的进一步开发，Nao将走进平常百姓家中，对助残、自闭症干预[5]、智能楼宇系统[6]等将有着很好的应用前景。对Nao的完善和研究，必将在改善生活质量，提高生活水平，提高生产效率，促进科技进步

7、等方面做出不菲的贡献。1.2Nao机器人简介Nao机器人是由法国AldebaranRobotics公司制造的一款人工智能型机器人[7]，它是一个身高约58厘米，由工业塑料制成的可以自由编写程序的仿人型机器人。Nao是目前学术领域世界范围内运用最广泛的类人机器人，它具有很可爱的外形，研究人员可以通过编程软件对Nao进行编程，以达到不同的目的。Nao目前在各个学科和各个领域都有运用，全球各大高校将Nao运用在机器人研究[8]、人工智能、工程学、数学、物理学和计算机科学领域[9]和相关科技竞赛等，同时Nao在医学领域和物联网等领域也有很好

8、的应用，其包括自闭症干预、智能楼宇控制等都是不菲的研究成果。Nao的身体拥有25个自由度，其中头部有2个自由度，每只手臂有5个自由度，每条腿有5个自由度，每只手有一个自由度，胯部有一个自由度；其关键部件为电机与致动器。Nao机器人能实