全方位移动agv智能控制技术研究

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1、中图分类号：TP242.2论文编号：102870516-S087学科分类号：080202硕士学位论文全方位移动AGV智能控制技术研究研究生姓名杨天旭学科、专业机械电子工程研究方向机电控制及自动化指导教师楼佩煌教授南京航空航天大学研究生院机电学院二О一六年三月NanjingUniversityofAeronauticsandAstronauticsTheGraduateSchoolCollegeofMechanicalandElectricalEngineeringIntelligentControlTechnologyfortheOmni-directiona

2、lMobileAGVAThesisinMechanicalEngineeringbyYangTianxuAdvisedbyProf.LouPeihuangSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterofEngineeringMarch,2016承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材

3、料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后适用本承诺书）作者签名：日期：南京航空航天大学硕士学位论文摘要随着现代制造业向智能化方向发展，自动导引小车（AGV，AutomatedGuidedVehicle）作为现代智能制造系统中重要的物流自动化输送装备之一，正广泛应用于现代制造行业。随着制造行业的制造规模、生产效率、智能化水平等大幅度的提高，开发具有高灵活性、高稳定性、高执行效率的智能控制AGV装备，具有着重要的现实意义。首先，本文针对制造行业对

4、AGV等重要装备的灵活性需求，提出了以全方位移动平台为基础的全方位移动AGV的研究与开发，选择以Mecanum轮作为全方位移动AGV的全向移动轮，分析并设计四轮Mecanum轮全方位移动平台结构系统，实现该平台完成全方位移动的相关功能。其次，分析比对现有的智能控制的相关方法，以模糊控制技术为基础，提出了一种融合多模糊控制器的模糊控制路径跟踪技术，通过对路径跟踪不同方法的研究和实验总结制定了一套用于模糊控制路径跟踪规则，以及对距离偏差、角度偏差以及它们的变化率等相关数据模糊化处理、推理和输出去模糊化的控制量，避免了大量精确处理偏差值带来的AGV系统调节不稳定等问

5、题，采集AGV在路径跟踪过程中涉及的多个变量，引用不同的变量作为输入产生多个模糊控制器，将多个变量以及模糊控制器采用一定的控制规则加以融合，以达到智能化控制的效果，并通过仿真分析验证该方法的有效性。最后，基于以上理论研究，采用CCD摄像机采集路径相关信息，采用嵌入式系统完成对路径信息的处理以及AGV的相关运动控制，通过多项实验结果表明，该模糊控制方法可以使全方位移动AGV的运行更稳定、更高效、更智能。关键词：自动导引车，全方位移动，Mecanum轮，智能控制，模糊控制器，路径跟踪I全方位移动AGV智能控制技术研究AbstractWithmodernmanufa

6、cturingindustrytodevelopinthedirectionofintelligent,automaticguidedvehicles(AGV,AutomatedGuidedVehicle)asamodernintelligentmanufacturingsysteminoneoftheimportantlogisticsautomationconveyingequipmentiswidelyusedinmodernmanufacturingindustry.Asthemanufactureofindustryscale,productione

7、fficiencyandintelligentlevelhasgreatlyimproved,ithastheimportantpracticalsignificancetodevelopwithhighflexibility,highstability,highexecutionefficiencyoftheintelligentcontroledequipmentofAGV.Firstly,thispaperinviewthedemandsofflexibilityfortheimportantequipmentsuchasAGVandproposesth

8、eresearchanddevelop