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1、全方位行走及其控制系统兵器工业长春第五五研究所纪中清丁先和摘要全方位行走是由全方位轮轮移动机构和其控制系统。,、、、构成本文结合的特点着重分析全方位轮的结构运动规律工作原理,。系统特点和制导方式以及采用三环数字伺服系统对的自动与手动控制主题词全方位制导方式教字伺服前言,口州随着工厂等生产现场的综合自动化物‘,耳份易。流系统的发展也十分引人注目以计算机和交分二智能化技术相结合的。一一,已成为自导输送车断日。匕生产系统完全自动化的重要环节它不仅在、,中有广泛的应用而且在服务行图全方位轮移动机构,以业和流通领域及办公室自动化方面也逐。渐活跃起来,全方位轮又称轮就而言
2、其关键技术有制导,、、、的结构运动规律和动作原理技术驱动与控制技术移载定位技术防、冲撞技术通讯技术以及系统和智能化技术全方位轮的结构。、等本文着重介绍全方位轮的结构全方位车轮是在圆柱基体的外圈装有一、、工作原理制导方式以及采用位置速度和。、。些倾斜角的能自由转动的滚子当轮。电流环所组成的数字伺服控制系统,,子运动时由于滚子的作用滚子芯轴的速。,度方向总是与轮平面成其结构示意图。如图所示全方位行走装有四个全,。方位轮每个轮经减速器由伺服电机驱动,四个全方位轮构成全方位轮移动机构在不,用其他复杂的转向机构的情况下仅仅控制,各个轮的转向和转速就可实现全方位行走。。卑
3、率控制其结构示意图如图所示全方位轮移动规律,由图可知滚子呈内外八字形安,。,放当滚子芯轴与轮子轴线呈角时可图全方位轮结构示意图以推导出全方位实现任意方向角丫的百不薄系期,万几一含参一馨馨皿控侧杆千劝进方何控制杆丫向右方向置注制杆子顾时针方向登控制杆于逆时针方向前闷勺赞。《,厂丁。。世一镯图全方位轮动作原理又,。襄全方位轮的转向和的动作可进行曲线行走斜行和自转的动前左前右后左后右渡盔无人运输系统的特点前进时一俞前前前、后退时后后后后用全方位行走的把自动仓库自右徽行时前后后前动移载装置等外围设备和各种信息系统连结左梢行时后前前后,。起来就构成了无人运输系统这个系统
4、由右旋转时前后前后,,、。一于采用全方位行走的而具有柔性从左旋转时后前后前。而可以最大限度地减小运输空间这对于使,各种各样的实现化具有极其重要运动方程式为···。厂。,丑一,,儿的意义该无人运输系统的特点归纳如下各···二厂。,厂,五能优先保证通行者的安全··,二厂。,丑犷,五在上装有各种安确保通全装置‘·。。··。,厂,一行者安全当通行者接近时车吞上的,非接触传感器便可检测出来并以指示灯和式中轮子角速度—,。「车速音响信号报警告知通行者在自动运行—,,时使用障碍物传感器进行检测一旦检测轮子半径—出障碍物,。万全方位行走的控制系统将按这一便立即使减速停车一,,
5、。接触到障碍物时通过缓冲器开关来吸收冲移动规律对进行全方位行走控制,。全方位轮动作原理击并使车停止下面就轮的旋转和的运动关系加采用四轮独立驱动方式,。该全方位行走六采用四轮独立驱动以说明见图和表,,通过控制各轮的转向和转速在不需要其他如果使全方位轮旋转则装在圆柱基体,。复杂的转向机构的情况下就可实现全方位外圈的具有倾斜角的自由滚子将获得如,。。,行走并且可以在狭窄的通路中自由通行图所示的推力把四个轮的推力合成则,,。玮外采用均衡器式车体能够追从就可按箭头所示的方向行走根据这。,,面不平度个原理把各个轮的转动方向相组合就能地一,、、、既可自动运行又可手动操作实现
6、前进后退左横行右横行以及自身,,、。,在自动运行时按照预先编制的程序向左向右转动此外通过改变轮的转速组合机床与自动化加工技术、、可以沿着电磁嚓应线光带磁带等,这种方式是在地面挖十九厘来深的沟。,导向带稳定运行手动操作时利用示教操,然后在沟内埋设电缆电缆内通入,作箱的控制杆可以非常方便地进行各种方。电流其制导是通过装在上的检波线。砂向控制只要把控制杆搬到所要求的行走方,。圈检测其与道标的偏移量来进行的近年,、、向上就可进行前后行走左右横行斜行,,来为了适应运输路径的柔性变化采。,等转动控制杆的球行手柄就可实现,取在地面埋设多根电缆电缆内通入不同频。的自由转动通过
7、控制搬控制杆的角,,率电流的办法除作制导外还兼作通讯,,度可以使的速度呈线性度化以实现。用,从高速到低速的速度调节从而满足不同的光制导方式。运行要求这种方式是在行走路面贴上反光有利于保护环境,强的铝带或不锈钢带用装在上的光,‘由于采用蓄电池供电因而没有,。传感器把反射光转换成电信号进行导向。排气及燃料等污染全方位轮是由氨基甲酸,为了适应路径柔性变动近年来采用多根导,,脂橡胶制造的滚子运行噪声小特别是采,,带并在导带上附有代码标识根据不同代,,用没有导向带的自律型导向不损坏地面、。码给出直线曲线和斜线等运行信息另外。因而最适于在平滑路面的清洁环境中使用,,在路径
8、交叉点和转弯处近来不贴导带而。采用百律
