智能小车控制器 毕业设计论文

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1、智能小车控制器摘要智能车辆是当今车辆工程领域研究的前沿，它体现了车辆工程、人工智能、自动控制、计算机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。本文是在第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛背景下诞生的，介绍了基于Freescale的MC9S12DG128芯片开发的智能小车硬件系统。本设计的智能小车运行在带黑色引导线的白色跑道上，具有自动识别路径及安全运行的功能。这篇文章着重阐述了目标道路信息的获取、处理和识别过程，并在此基础上结合软件设计运用有效的控制算法对智能小车进行控制，使小车能够

2、快速准确的对道路进行跟踪。目标道路信息的获取是通过TCRT5000红外传感器来进行，其主要任务是通过扫描获得道路信息，并将是该信号传递给单片机进行处理。该课题主要设计了以单片机为主的硬件电路，本文详细叙述了轨迹跟踪系统的载体构造、控制系统的总体设计、驱动芯片的选型等。关键词：智能小车；路径识别；红外传感器；MC9S12DG128III目录第一章绪论…………………………………………………………….11.1引言……………………..........................................

3、.......................................11.2研究背景…………………………………………………………………….11.2.1红外图像采集与处理技术的发展现状…………………………….21.2.2智能车路径跟踪技术及其发展…………………………………….31.2.3小车智能控制技术的发展………………………………………….51.3研究现状与意义…………………………………………………………….61.4本文主要研究内容和章节安排…………………………………………….7第二章智能小车控

4、制器概述...………………………………..............92.1智能小车控制器硬件电路总述……………………………………...……..92.2智能小车控制器软件设计简述…………………………………...…….....10第三章控制器硬件电路设计………………………………………...123.1电源模块设计………………………………………………………………123.1.15V电压模块设计……………………………………………………133.1.26V电压模块设计……………………………………………………143.2路径

5、探测模块设计………………………………………………………....153.2.1传感器选型…………………………………………………...……..173.2.2传感器布局…………………………………………………………..173.2.3传感器间隔距离确定……………………………………………….183.2.4径向探出距离的设计……………………………………………….183.2.5探测模块控制电路设计……………………………………………..193.3速度检测模块的设计……………………………………………………....203.4M

6、C9S12DG128单片机简介………………………………………………….223.4.1MC9S12DG128的结构………………………………………..………223.4.2MC9S12DG128引脚结构及功能介绍………………………………...253.4.3单片机MC9S12DG128最小系统设计………………………….…….283.5舵机驱动模块设计………………………………………………………....323.6后轮电机驱动模块设计……………………………………………………323.6.1驱动电机介绍…………………………

7、……………………………..323.6.2电机驱动控制设计…………………………………………………..343.7系统抗干扰设计……………………………………………………………363.7.1干扰的产生原因……………………………………………………..373.7.2抗干扰措施…………………………………………………………..37第四章总结和展望……………………………………………………384.1总结…………………………………………………………………….......384.2展望…………………………………………………………

8、……………...38III致谢………………………………………………………………40参考文献………………………………………………………………41附录A:英文资料……………………………………………………...42附录B:英文资料翻译…………………………………………………55附录C:硬件系统原理图………………………………………………63附录D:硬件系统PCB图………………………………………………64附录E:元器件清单……………………